Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Adaptive control of a parallel manipulator driven by electro-hydraulic cylinders

Woś P., Dindorf R.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2012

|

Vol. 17, no. 3

1061-1071

EN

The paper presents a three-axis manipulator with an electro-hydraulic servo system and a mathematical model describing the kinematics of the solid model and the manipulator. The manipulator control system is also discussed. An adaptive control algorithm was developed for the electro-hydraulic servo system using a parametric model. The identified model was applied to conduct an on-line synthesis of the controller. An increase in the performance of the adaptive control system was achieved by introducing a variable forgetting factor. The aim of the research was to examine the effectiveness of the adaptive control method for the electro-hydraulic manipulator both theoretically and experimentally.

2

Szybkie prototypowanie adaptacyjnego algorytmu sterowania mini-robotem

Trojnacki M.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2004

|

R. 50, nr 11

30-33

PL

W pracy zaprezentowano środowisko szybkiego prototypowania adaptacyjnego algorytmu sterowania minirobotem. Środowisko to oparte jest na pakiecie Matlab/Simulink i przyborniku Real Time Windows Target. W referacie opisano sposób komunikacji z robotem, korzystający z portu LPT komputera PC. W badaniach doswiadczalnym wykorzystano adaptacyjny algorytm sterowania, którego syntezę przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa.

EN

In this paper a rapid prototyping environment of adaptive control algorithm for minirobot is presented. This environment is based on Matlab/Simulink package and Real Rime Windows Target toolbox. In the work the communication way with mini-robot using personal computer LPT port is described. In experimental tests the adaptive control algorithm was used. Its synthesis was realized on the basis Lapunov stability theory.

3

Adaptacyjny algorytm sterowania manipulatora z elastycznością w złączach.

Kozłowski K., Sauer P.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

1998

|

Vol. 98, nr 44

129-140

PL

W artykule zaprezentowano algorytm sterowania adaptacyjnego dla manipulatora z elastycznością w złączach. Przedstawiony algorytm sterowania adaptacyjnego został wyprowadzony w oparciu o model zaproponowany przez Lorię i Ortegę w pracy [7] z uwzględnieniem istnienia tarcia oraz przekładni. Podstawowa zaleta prezentowanego algorytmu sterowania adaptacyjnego wypływa z prostoty pomiarów: model sterowania wymaga jedynie pomiaru położeń ogniw i wałów silników napędowych. Zaproponowany algorytm sterowania zaimplementowano w środowisku MATLAB (stacja SUN) i zweryfikowano na stanowisku eksperymentalnym. Stanowisko do weryfikacji składa się z : silnika prądu stałego, przekładni harmonicznej, systemu sterowania i obciążenia w postaci niewyważonej tarczy. W artykule zamieszczono przykładowe wykresy oraz wartości parametrów dla weryfikacji symulacyjnej i doświadczalnej.

EN

In this paper we present an adaptive control scheme for a manipulator with joint flexibility. This algorithm is a generalisation of the algorithm derived by Loria and Ortega [7] which includes friction modelling and uncertainty in the model parameters. Algorithm presented here assumes that only joint and motor positions are measured. A proof of the proposed algorithm is presented. Simulation and experimental results illustrate the theoretical consideration given in the paper.