Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Uproszczony model systemu sterowania robota rozważnie zarządzającego przerywalnymi zadaniami

Dudek Wojciech

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

127-136

PL

Zarządzanie zadaniami jest podstawowa umiejętnością autonomicznych organizmów żywych i urządzeń. Problem zarządzania zadaniami jest kluczowy dla wszechstronnych robotów usługowych, które pomagaj ̨a ludziom w wypełnianiu różnych obowiązków. Niekiedy roboty te są współdzielone przez wielu użytkowników, którzy nie uzgadniają ze sobą poleceń dla robota. Wszechstronne roboty usługowe często pracują w zmiennych środowiskach, a użytkownicy zmieniają swoje żądania i preferencje. A zatem, takie roboty wymagają odpowiedniej metody zarządzania zadaniami. System robota powinien ustalać i aktualizować priorytety, sprawdzać możliwość wykonania zadań oczekujących oraz aktualizować plany wykonania tych zadań. Ponadto, robot przerywając obecnie realizowane zadanie, powinien przewidywać konsekwencje wynikające z tego przerwania (np. pozostawienie włączonej kuchenki). System sterowania robota, który posiada wyżej wymienione cechy oraz wstrzymuje/wznawia zadania, aktualizuje priorytety w reakcji na zmiany w środowisku oraz zamyka zadania oczekujące, które stały si ̨e niewykonalne, nazywany jest w tym artykule rozważnym. Artykuł przedstawia model rozważnego systemu sterowania robota usługowego.

EN

Task management is a core ability of living and artificial autonomous entities. In robotics, it is especially crucial for versatile service robots that are tailored to help humans in various duties. In some applications, robots are shared by multiple users that don’t agree their requests. Versatile service robots often work in dynamic environments, and their users’ needs and preferences change in time. Thus, the robots need an advanced task management ability that includes i.a. dynamic priority assignment, repetitive check of tasks’ feasibility and task plans update. Additionally, robots need to foresee the consequences of their task interruption (e.g. leaving a cooker on). Therefore, the problem of prudent task management respecting the danger of interrupting robot’s tasks arises. Prudent task management considered in this article is constituted of i.a. safe suspension and resumption of its tasks, priotiry variables reappraisal invoked by changes in the environment and termination of a queued tasks that are no longer feasible. This article presents a simplified model of such a system.

2

Rewolucja energetyczna z perspektywy samorządu : jak to zrobić skutecznie?

Popkiewicz Marcin

Energetyka Rozproszona

|

2021

|

nr 5-6

51--68

PL

Spalanie paliw kopalnych przenika całą naszą gospodarkę: elektrownie węglowe i gazowe, pojazdy na ropę, ogrzewanie gazem ziemnym i węglem. Żyjemy w takim świecie od zawsze, przyzwyczailiśmy się do tego, jak on działa. A teraz nagle okazuje się, że musimy od nich prawie całkowicie odejść, na dodatek nadzwyczaj szybko, w 30 lat redukując ich spalanie prawie do zera. Trzymanie się utrwalonych wzorców myślenia i działania nie doprowadzi nas do tego celu. Potrzebujemy zmiany mentalności i innowacji pozwalających na szybką, głęboką i powszechną przebudowę infrastruktury. W artykule przyjrzymy się bliżej megatrendom energetyczno- -klimatycznym oraz celowi, do którego dążymy, zgodnie z Porozumieniem Paryskim i politykami Europejskiego Zielonego Ładu. Przyjrzymy się też, jak będzie wyglądał kształtujący się nowy system energetyczny bez paliw kopalnych i jakie to będzie miało implikacje dla budynków czy transportu. Zastanowimy się też, jak to zrobić, od czego zacząć, i co spośród miriad rzeczy do zrobienia jest najważniejsze.

EN

The burning of fossil fuels runs through our entire economy: coal and gas power stations, oil-powered vehicles, natural gas and coal heating. We’ve lived in this kind of world forever and have become accustomed to how it works. And now, suddenly, we find ourselves having to move away from them almost entirely, and reduce their combustion almost to zero in 30 years. Sticking to established patterns of thinking and acting will not get us there. We need a shift in thinking and innovation that allows for rapid, deep and widespread infrastructure rebuilding. In this article we will take a closer look at the energy and climate megatrends and the goal we are aiming for, in line with the Paris Agreement and European Green Deal policies. We will also look at what the emerging new fossil fuel-free energy system will look like and what implications this will have for buildings or transport. We will also consider how to do it, where to start, and what, among a myriad of things to do, is most important.

3

Strategie i plany działania na rzecz rozwoju oświetlenia publicznego w polskich gminach

Resak Marta, Rogosz Barbara

Górnictwo Odkrywkowe

|

2019

|

R. 60, nr 5

22--27

PL

W artykule podjęto temat planowania strategicznego w gminach w odniesieniu do modernizacji infrastruktury oświetleniowej i systemów zarządzania oświetleniem. Przedstawiono założenia i cele kluczowe gminnej strategii rozwoju oświetlania publicznego oraz zaprezentowano przykładowe działania możliwe do realizacji w ramach planów działania. Opracowanie i wdrożenie przez gminę strategii oświetleniowej i podjęcie wynikających z niej działań powinno skutkować projektowaniem oświetlenia, które przyczyni się zarówno do zmniejszenia zużycia energii potrzebnej do zapewnienia niezbędnego poziomu oświetlenia, jak i ograniczenia negatywnych efektów sztucznego światła i stworzenia przestrzeni publicznych bezpiecznych i przyjaznych dla mieszkańców.

EN

The article analyzes a topic of strategic planning in municipalities, which is related to modernization of lighting infrastructure and public lighting management systems. The assumptions and key objectives of a municipal strategy for public lighting development and examples of actions that could be implemented in frame of action plans are presented. The lighting strategy development and implementation by a municipality and taking the related actions should result in the provision of a lighting design that will contribute to both reducing energy required to provide a necessary level of lighting as well as minimizing negative effects of artificial light and creating public spaces that are safe and friendly for residents.

4

Sterowalność bezdryfowych układów nieholonomicznych w przestrzeni zadaniowej

Dulęba I., Mielczarek A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

311--318

PL

W referacie zdefiniowano odpowiednik sterowalności w krótkim czasie, naturalnie opisywany w przestrzenie konfiguracyjnej, na przestrzeni zadaniowej. Podano algebraiczną charakteryzację tego warunku i jego praktyczne implikacje. Szczególną uwagę zwrócono na konfiguracje osobliwe. Rozważania zilustrowano dwoma przykładami obliczeniowymi.

EN

In this paper the concept of a small time local controllability, well defined in a configuration space, has been transferred into the task-space via Jacobian of the output function. An algebraic characterization of this type of controllablity and its practical implications have been provided. A special attention has been paid to singular configurations. Also other definitions and concepts, known in the configurations space, have got their counterparts in the task-space. Theoretical considerations have been illustrated on two examples of mobile robots.

5

Skalowalny algorytm planowania ścieżek dla przegubowych robotów mobilnych typu SNT z ograniczeniami konfiguracyjnymi

Gawron T., Michałek M. M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

273--282

PL

Algorytmizacja ruchu przegubowych robotów mobilnych stanowi nadal otwarty i aplikacyjnie istotny problem badawczy, zwłaszcza gdy dotyczy ruchu w obecności ograniczeń konfiguracyjnych pojazdu. Artykuł prezentuje skalowalny algorytm planowania dopuszczalnych ścieżek referencyjnych dla pojazdów N-przyczepowych wyposażonych w mocowania osiowe (tzw. Standard N-Trailers, SNT), które zachowują narzucone ograniczenia dopuszczalnych zakresów zmian kątów przegubowych oraz gwarantują bezkolizyjność ruchu wszystkich segmentów pojazdu w przestrzeni operacyjnej przy obecności potencjalnie niewypukłych przeszkód statycznych. Zastosowane podejście pozwala na dokładne rozwiązanie problemu w ciągłej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu zilustrowano przykładowymi wynikami numerycznymi.

EN

Algorithmization of motion for articulated mobile robots still remains an open and practically important research problem, especially when it concerns motion in the presence of configuration constraints. The paper presents a scalable and computationally efficient algorithm of planning the admissible reference paths for the N-trailer vehicles equipped solely with on-axle hitching (the so-called Standard N-Trailers, SNT). The planned paths preserve constraints imposed on the admissible ranges of joint angles and guarantee a collision-free motion of all the vehicle's segments in an operational space cluttered by static obstacles. Performance of the algorithm are illustrated by exemplary numerical results.

6

Podział ścieżek grupy pojazdów Dubinsa na maksymalne sektory o stałej relacji konfliktu

Janiec Ł., Dulewicz P., Roszkowska E.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

263--272

PL

Artykuł przedstawia metodę podziału ścieżek robotów mobilnych na maksymalne sektory o stałej relacji konfliktu, będące podstawą syntezy dyskretnego zdarzeniowego modelu koordynacji ruchu robotów we współdzielonej przestrzeni 2D. Opracowany algorytm dotyczy klasy robotów typu samochód Dubinsa, tzn. ma zastosowanie do ścieżek zbudowanych z odcinków oraz łuków okręgu, i oparty jest na podejściu Split and Merge.

EN

The paper presents a method of mobile robot path partitioning into maximal sectors of constant conflict relation, that constitute the basis of a DES model for the coordination of multiple mobile robots sharing common work space 2D. The proposed algorithm employs the Split and Merge approach, and has been developed for the Dubins-car class of mobile robots, that is, it can be applied to paths composed of line segments and circular arcs.

7

Metoda detekcji nieaktywnych par kinematycznych

Wojtyra M., Woliński Ł.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

283--290

PL

Nieaktywne pary kinematyczne to takie, w których ruch względny nie jest możliwy ze względu na ograniczenia wynikające ze struktury mechanizmu. Są one zazwyczaj wprowadzane, by wyeliminować więzy nadmiarowe. Para kinematyczna może być nieaktywna w całym zakresie ruchu mechanizmu lub tylko w niektórych jego konfiguracjach. W artykule zaproponowano metodę wykrywania nieaktywności par kinematycznych. Metoda ta bazuje na modelowaniu mechanizmu jako układu wieloczłonowego i wykorzystuje macierz Jacobiego równań więzów. Metoda umożliwia badanie zdolności do wykonywania ruchów względnych i można ją stosować zarówno w regularnej, jak i osobliwej konfiguracji mechanizmu. Przedstawiono przykład obliczeniowy prezentujący działanie zaproponowanej metody.

EN

Inactive joints are the joints that cannot perform relative motion due to structural limitations in a mechanism. They are usually introduced in order to eliminate redundant constraints. A joint can be inactive in the whole range of the mechanism motion or only in selected configurations. A method of detection of inactive joints is presented. The method is based on multibody system approach and utilizes the constraint Jacobian matrix. The ability to perform relative motion is investigated and inactivity of joints in both regular and singular configurations is discussed. An example of calculations is provided.

8

Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa

Tchoń K., Ratajczak J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

319--328

PL

Praca przedstawia jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej odwrotności jakobianu. Założono, że ruch robota podlega afinicznym ograniczeniom typu Pfaffa i przyjęto model robota w postaci afinicznego układu sterowania. Zdefiniowano odwzorowanie wejście-wyjście układu, jego przybliżenie liniowe i jakobian. Wprowadzono prawostronną odwrotność jakobianu będącą rozwiązaniem zadania sterowania optymalnego przybliżeniem liniowym układu, z funkcją celu typu Lagrange'a. Działanie algorytmu zilustrowano za pomocą symulacji komputerowych rozwiązania zadania planowania ruchu w pewnym manipulatorze kosmicznym poruszającym się przy zachowaniu niezerowego momentu pędu.

EN

This work presents Jacobian motion planning algorithms founded on the concept of a Lagrangian Jacobian inverse. It is assumed that the robot's motion is subordinated to affine Pfaffian constraints that yield the robot's representation in the form of a control-affine system. The input-output map of this system is defined as well as its linear approximation and Jacobian. The right inverse of the Jacobian is introduced by reference to an optimal control problem for the linear approximation, with the Lagrange-type objective function. Performance of the Lagrangian motion planning algorithms is illustrated by computer simulations of a space manipulator with conserved non-zero angular momentum.

9

Improved search-tree reinitialization for an incremental heuristic search domains with long actions

Przybylski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

301--310

EN

Incremental heuristic search algorithms, such as D* Lite, are commonly used for mobile robot motion planning. The main disadvantage of D* Lite and similar algorithms is that the reinitialization requires a computation of all actions affected by changes in an environment. In case of long actions (motion primitives intersecting multiple map cells), a number of affected actions can be extremely large. Therefore, in this paper a new incremental search algorithm D* State Cut based on the recent D* Extra Lite algorithm is proposed. In comparison to D* Extra Lite, D* State Cut does not require affected actions to be computed; it is sufficient to compute only successors of changed actions with annotations about a change type (cost increase or decrease). In the tests, for domains with a significant number of long actions, D* State Cut was up-to two times quicker than D* Extra Lite.

10

Algorytm sterowania monocyklem 4D z programowym ograniczeniem konfiguracji

Pazderski D.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

291--300

PL

Kinematyka monocykla jest klasycznym przykładem układów mechanicznych, których ruch podlega ograniczeniom nieholonomicznym. W pracy rozpatruje się rozszerzony planarny model takiego obiektu z uwzględnieniem opisu obrotu koła nazywany monocyklem 4D. Z punktu widzenia robotyki rozważany układ określa podstawowy ruch nieholonomicznego kołowego robota mobilnego. Rozważono metodę przybliżonego odsprzęgania układu za pomocą sprzężenia zwrotnego wykorzystującego funkcję transwersalną. Właściwości metody w przestrzeni zadania zilustrowano wynikami symulacji numerycznych.

EN

The kinematics of the unicycle is a classic example of mechanical control systems which are subject to non-holonomic constraints. In this work, an extended 4D model of such a kinematics taking into account the wheel rotation is considered. From the point of view of robotics, this system provides an elementary description of a nonholonomic kinematics determined with respect to each wheel of a mobile platform. An approximate decoupling method for this system is designed using a dynamic feedback based on a transverse function. The properties of the method in the task space are illustrated in numerical simulations.

11

Retrieval activities on the Franken shipwreck

Hac B.

Biuletyn Instytutu Morskiego w Gdańsku

|

2018

|

Vol. 33, No. 1

172--177

EN

On 23rd-28th April 2018, an expedition was carried out to the German tanker FRANKEN, located in the central part of the Gdansk Bay. The purpose of this expedition was to gather as many photos, videos and information as possible, which after processing could be used to produce a coherent, technical description of the wreck. The main purpose of the project is to present the outcome of the expedition. This outcome is a compilation of the measurement data, the photographic material as well as the samples collected at the sea bottom, next to the Franken wreck, according to the objective set in the project. The analysis of the activities carried out and the research results are intended to contribute to achieving the two main objectives of the project: · to reduce the possibility of ecological disaster in the Gdańsk Bay through the development and preparation of the best technical and environmentally safe recovery plan of the oil remaining in the Franken shipwreck and, · to mobilise the political will of the maritime administration in the region, where the wreck is located as well as political decision-makers to take over the responsibility for securing the wreck and to undertake actions mitigating the risk of a large oil spill in the Gdansk Bay. The preparation of the Action Plan for cleaning of the shipwreck will help to show the decision-makers the scale of this undertaking.

PL

W dniach 23-28 kwietnia 2018 roku w ramach projektu „Redukcja negatywnego wpływu wycieków paliwa z wraku tankowca Franken przeprowadzona została ekspedycja na wraku niemieckiego tankowca FRANKEN, znajdującego się w centralnej części Zatoki Gdańskiej. Celem przeprowadzonego badania było zgromadzenie możliwie jak największej ilości zdjęć, filmów oraz wszelkich informacji o wraku, które po zebraniu, opracowaniu i końcowym przetworzeniu posłużyły do wytworzenia spójnego, technicznego opisu aktualnego stanu tego obiektu. Głównym celem raportu jest pokazanie i omówienie wyników ekspedycji. Można to osiągnąć przez opracowanie danych pomiarowych, materiałów fotograficznych oraz pobranych prób dna w okolicy wraku Franken zgodnie z założeniami projektu. Analiza przeprowadzonych działań oraz wyniki badań mają posłużyć do zrealizowania dwóch głównych celów projektu tj.: · graniczenia możliwości katastrofy ekologicznej w Zatoce Gdańskiej poprzez opracowanie i przygotowanie najlepszego technicznego i bezpiecznego dla środowiska planu oczyszczenia wraku statku Franken z paliwa pozostającego w jego zbiornikach, · do zmobilizowania woli politycznej administracji morskiej na obszarze, na którym zalega wrak, jak i politycznych decydentów do przejęcia odpowiedzialności za zabezpieczenie wraku oraz podjęcie działań mitygujących ryzyko wielkiego rozlewu olejowego w obszarze Zatoki Gdańskiej. Przygotowanie planu oczyszczania wraku ma za zadanie pokazanie decydentom skali przedsięwzięcia, możliwych rozwiązań wraz ze wstępnym szacunkiem kosztów takiej operacji.

12

First steps towards national radon action plan in Serbia

Udovičić V., Maletić D., Eremić Savković M., Pantelić G., Ujić P., Čeliković I., Forkapić S., Nikezić D., Marković V. M., Arsić V., Ilić J.

Nukleonika

|

2016

|

Vol. 61, No. 3

361--365

EN

Radon problem has a special attention in many countries in the world and the most of them have established national radon programmes. The radon issues in Serbia have not been approached in a systematic and organized way. Currently, there are many research groups and institutions working in radon fi eld, and it is a good basis to integrate all these activities into a comprehensive national programme to defi ne the strategic objectives and action plan for the next few years. Also, Serbia as a candidate for membership in the EU is obliged to harmonize its legislation, including the fi eld of radiation protection in which the radon issues has an important role. In this report, a brief history of radon research, present status and plans for the future activity on radon issues in Serbia are presented. Regarding the long-term plans, the establishment and implementation of the Radon Action Plan with the primary goal of raising awareness about the harmful effects of public exposure to radon and implementing a set of measures for its reduction. In that sense, the synergy between the national, regional and local organizations responsible for public health and radiation protection must be achieved.

13

Wybrane aspekty zarządzania strategicznego

Korban Z., Przybyła H.

Wiadomości Górnicze

|

2011

|

R. 62, nr 11

637-642

PL

Istotą zarządzania strategicznego jest budowanie długofalowych założeń i planów działania. Zarządzanie to ma na celu stworzenie właściwych warunków ku temu, aby możliwe byłoby osiągnięcie szczególnie istotnych dla przedsiębiorstwa celów, jak i przełożenie tychże celów na działania operacyjne (wraz z monitorowaniem ich realizacji). W artykule autorzy odnieśli się do wybranych kwestii związanych z kolejnymi etapami zarządzania strategicznego, biorąc pod uwagę relacje zachodzące między przedsiębiorstwem a jego otoczeniem.

EN

The essence of management consists in building of a long-term strategic objectives and action plans. The management is aimed at creating the proper conditions in order to make it possible to achieve objectives particularly important for the company as well as to translate these objectives into operational activities (including monitoring of their implementation). In the article, the authors referred to the selected issues related to the successive stages of strategic management, taking into account the relationships occurring between the company and its surroundings.

14

Management of performance processes : the flexibility concept

Benmoussa R.

Polish Journal of Management Studies

|

2010

|

Vol. 2

179-190

PL

W tym artykule został nakreślony tok myślenia dla procesu produkcyjnego prowadzonego zgodnie z podejściem elastycznym. Wykorzystany został transwersalny proces który określa cele strategiczne i wdraża je do procesów biznesowych i działań zdefiniowanych na końcu dźwigni działań które pozwalają osiągnąć ustalone cele strategiczne. W tym procesie stosowana jest koncepcja elastyczności. Zaproponowano w związku z tą koncepcją rozwiązania z zakresu ilości, opóźnień i zróżnicowanej elastyczności na poziomie strategicznym oraz pojęcia, jak niedostępność, skuteczność, przepływ, produkt, elastyczność procesu na poziomie przedsiębiorstw. Definicja planu działań prowadzi do wprowadzenia pojęcia typu elastyczności i określenia wskaźników działalności. Niniejszy artykuł skupia się głównie na elastyczności opóźnień.

EN

In this paper, we draw the thinking context for production process piloting according to flexibility approach. We apply a transversal process that defines the strategic purposes and deploys them on business processes and activities to define at the end action levers that permit reaching the fixed strategic targets. Flexibility concept is deployed through this process. We propose in this way concepts as volume, delay and variety flexibility at strategic level and concepts as unavailability, effectiveness, flow, product, process flexibility at business level. The definition of action plan leads us to introduce the concept of flexibility-type and determine correspondent performance indicators. Our work focuses mainly on delay flexibility.