Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Symulator robota mobilnego uwzględniający uszkodzenia

Stęczniewski P., Przystałka P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 37, nr 68

111--118

PL

Przedmiotem pracy badawczej jest symulator robota mobilnego Explorer 6WD, który uwzględnia stan pełnej zdatności oraz stany z uszkodzeniami. Omówiono elementy składowe symulatora robota oraz przedstawiono modele jego otoczenia, które zrealizowane są w środowisku V-REP. W ramach prac badawczych zaprojektowano i utworzono sieć ROS, która umożliwia integrację symulatora z modułami zewnętrznymi zrealizowanymi z wykorzystaniem środowiska MATLAB®/Simulink®. W tej części pracy objaśniono sposób komunikacji pomiędzy programami oraz omówiono strukturę i zawartość poszczególnych wiadomości. Scharakteryzowano modele uszkodzeń oraz przedstawiono interfejs użytkownika. W artykule zawarto również opis wybranych wyników badań weryfikacyjnych, które potwierdzają dużą przydatność opracowanego rozwiązania.

EN

The focus of the paper is on the simulator of the Explorer 6WD mobile robot taking into account faultless and faulty conditions. There are discussed the components of the mobile robot simulator and environment models which are implemented in the V-REP software. As a part of the research work, a ROS network has been designed and created, which enables integration of the simulator with external modules realized using the MATLAB®/ Simulink® environment. This part of the paper explains how to communicate between ROS nodes and discusses the structure and content of ROS messages. In the paper, fault models are characterized and a user interface is presented as well. This study also contains a description of selected results of verification tests that confirm the effectiveness of the developed approach.

2

Navigation of humanoids by a hybridized regression-adaptive particle swarm optimization approach

Kumar P. B., Sahu C., Parhi D. R.

Archives of Control Sciences

|

2018

|

Vol. 28, No. 3

349–-378

EN

In the era of humanoid robotics, navigation and path planning of humanoids in complex environments have always remained as one of the most promising area of research. In this paper, a novel hybridized navigational controller is proposed using the logic of both classical technique and computational intelligence for path planning of humanoids. The proposed navigational controller is a hybridization of regression analysis with adaptive particle swarm optimization. The inputs given to the regression controller are in the forms of obstacle distances, and the output of the regression controller is interim turning angle. The output interim turning angle is again fed to the adaptive particle swarm optimization controller along with other inputs. The output of the adaptive particle swarm optimization controller termed as final turning angle acts as the directing factor for smooth navigation of humanoids in a complex environment. The proposed navigational controller is tested for single as well as multiple humanoids in both simulation and experimental environments. The results obtained from both the environments are compared against each other, and a good agreement between them is observed. Finally, the proposed hybridization technique is also tested against other existing navigational approaches for validation of better efficiency.

3

Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in Matlab and V-REP software

Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2017

|

Vol. 11, No. 2

5--11

EN

This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage of MATLAB and V-REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators, used to change pose of track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with application of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulations. Finally, operation of a prototype is shown on a test rig. The robot utilizes joint space trajectories, computed with usage of the mathematical models of the pedipulators.

4

Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in MATLAB and V-REP software

Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

135--144

EN

This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage o MATLAB and V -REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators used to change pose of the track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with usage of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulation. Finally, operation of a prototype was verified on a test rig. The robot utilized joint trajectories computed with usage of mathematical models for reconfiguration of the pedipulators.

PL

W artykule przedstawiono modelowanie i symulacje mobilnego robota gąsienicowego przeznaczonego do inspekcji rurociągów przy użyciu oprogramowania MATLAB i V-REP. Przedstawiono konstrukcję mechaniczną robota, z uwzględnieniem pedipulatorów, służących do ustawiania pozycji gąsienicowych modułów napędowych w celu dostosowania się robota do różnych kształtów i średnic rur. Modelowanie i obliczenia trajektorii ruchu mechanizmu pedipulatorów zostały przeprowadzone w środowisku MA TLAB. Modele zostały zweryfikowane przy użyciu równoległej symulacji w oprogramowaniu V-REP i MATLAB. Poprawność modeli rekonfiguracji pedipulatorów została sprawdzona na stanowisku testowym przy użyciu prototypu, sterowanego za pomocą poprzednio obliczonych trajektorii złączowych.