Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2016

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Uogólnione Histogramy Krotek

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Uogólnione Histogramy Krotek - deskryptory chmur punktów

Chechliński Ł., Harasymowicz-Boggio B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

467--476

Dotychczasowe prace w dziedzinie rozpoznawania obiektów 3D zaowocowały opracowaniem wielu deskryptorów punktów charakterystycznych oraz odsegmentowanych klastrów. Większość z nich stanowią histogramy, od histogramów prostych cech lokalnych przez rozkłady kształtu po wielowymiarowe deskryptory, takie jak PFH. Zainspirowało nas to do opracowania uogólnienia deskryptorów histogramowych oraz wprowadzenia idei Uogólnionych Histogramów Krotek (ang. Generalized Tuple Histograms) - GTH, umożliwiających zbadanie wielu tysięcy nowych deskryptorów, uwzględniających nie tylko relacje pomiędzy parami punktów, ale również relacje między punktowe dowolnych n-krotek oraz cech lokalnych wyliczanych dla pojedynczych punktów. Porównaliśmy ponad 8000 deskryptorów GTH wykorzystując bazę 160 widoków obiektów należących do 14 różnych klas semantycznych. W trakcie eksperymentu znaleźliśmy wiele deskryptorów, które przewyższają cechy PFH pod kątem unikalności jako kompaktowej miary zdolności rozróżniania obiektów. Stanowi to jednak tylko początek badań nad proponowanym podejściem, które otwiera interesującą możliwość wykorzystania wyższych krotek do opracowania silniejszych deskryptorów.

Recent work on 3D object recognition resulted in numerous descriptors for keypoints and segmented clusters. The majority of them are histograms, from histograms of simple local or point features through shape distributions to high dimensional descriptors, such us PFH. This inspired us to develop a generalization of histogram descriptors and introduce the idea of Generalized Tuple Histograms - GTH (of which the mentioned are particular cases) which allows to explore many thousands of new descriptors involving not only relations of point pairs but inter-point relations of any n-tuples, as well as local properties defined for single points. We compare over 8000 GTH descriptors for a data base of 160 views of objects from 14 semantic classes acquired with a Kinect sensor and pre-processed with Kinect Fusion. During this experiment we find many descriptors that outperform PFH as well as shape distributions in terms of the used histogram uniqueness compact metric.