Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modelowanie przekształtnikowych napędów wielomaszynowych

Beniak Ryszard

Śląskie Wiadomości Elektryczne

|

2024

|

Nr 1 (151)

4-10

PL

Artykuł omawia możliwość modelowania matematycznego systemu wielonapędowego z wykorzystaniem algorytmów zmiennostrukturalnych. Przedstawione są podstawowe: właściwości, trudności i ograniczenia tego typu algorytmów. Dokładniej omówiony jest najtrudniejszy etap stosowania tego typu algorytmów, czyli obliczania napięć na gałęziach nie opisanych w danej chwili przez rozwiązywane numerycznie równania różniczkowe. W drugiej części artykułu przedstawiona jest implementacja algorytmu w programie modelującym platformę Stewarta będącą systemem zawierającym działające zgodnie trzy napędy przekształtnikowe. Uzyskane rezultaty potwierdzają efektywność modelowania tego typu systemów.

EN

The article discusses the possibility of mathematical modeling of a multi-drive system using variable-structure algorithms. The basic properties, difficulties and limitations of this type of algorithms are presented. The most difficult stage of using this type of algorithms is discussed in more detail, i.e. calculating voltages on branches not currently described by numerically solved differential equations. The second part of the article presents the implementation of the algorithm in a program modeling the Stewart platform, which is a system containing three converter drives operating accordingly. The obtained results confirm the effectiveness of modeling this type of systems.

2

Evaluation of forces in a racing simulator based on a Stewart platform

Tytuła Jakub, Zaremba Arnold, Nitkiewicz Szymon

Diagnostyka

|

2023

|

Vol. 24, No. 4

art. no. 2023405

EN

This paper presents how forces are perceived in a racing simulator based on a Stewart Platform. By retrieving calculated forces in a racing game by its physics engine and comparing them to real-life measurements during the platforms motions it is possible to evaluate the platforms immersiveness. Virtual values extracted from the game engine are deemed satisfactory to their real life counterparts and serve as a baseline. In order to evaluate forces created by the simulator, a lap around a virtual test track is recorded and played back while an accelerometer and gyroscope record its movements. Overall, accelerations recorded in the direction of X and Y axis along with angular speed of rotation around the aforementioned those axis. To accurately comparing every derived force, the recorded virtual lap is divided into sections representing the five most common manoeuvres during racing. These comparisons serve as an evaluation method to measure the immersiveness of the simulator.

3

A mapping platform for gyrocopters - the influence of the stabilization on data geometry

Kolecki J., Prochaska M., Piątek P., Baranowski J., Kurczyński Z.

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2017

|

Vol. 29

63--73

EN

The paper presents the experiments on the ultralight, stabilized mapping system designed for the gyrocopters (autogyros). It attempts to answer the following question: in what extent the applied stabilization solution (based on the Stewart platform) improves the quality of acquired LiDAR and photogrammetric data? The number of simulations resulting in measures of the influence of the stabilization on the point cloud density, point pattern and image overlaps has been carried out. As the input data the angular parameters of the trajectories recorded within the first test flight were utilized. Using the data, the artificial points clouds were generated. The clouds ware free of the geometric disturbances caused by such a factors as height differences of the terrain and instable flight speed. The only disturbances observed were to be caused by angular deflections that were not stabilized. Obtained results confirm that the stabilization system helps to keep the planned cloud density and overlaps of the images. However the disturbances in point pattern are caused mainly by vibrations and cannot by properly suppressed by the stabilization system. In the summary the ways of further system improvements were suggested.

PL

Artykuł jest efektem prac nad ultralekką stabilizowaną platformą pomiarową dla wiatrakowców. Podjęto w nim próbę odpowiedzi na pytanie: w jakim stopniu opracowany system stabilizacji wpływa na poprawę parametrów geometrycznych danych LiDAR oraz danych fotogrametrycznych? W tym celu wykonano szereg symulacji obrazujących wpływ stabilizacji na zachowanie planowanej gęstości chmury punków, jej jednorodność a także wpływ na pokrycie zdjęć. Jako dane wejściowe wykorzystano kątowe parametry trajektorii rejestrowane podczas pierwszych lotów testowych. Dane te pozwoliły na generowanie w sposób „sztuczny” chmur punktów, których geometria jest wolna od zakłóceń wywołanych przez inne czynniki (np. niestabilna prędkość lotu), i zniekształcona jedynie z powodu niekompensowanych wychyleń kątowych. Uzyskane wyniki potwierdzają wyraźny, i korzystny wpływ stabilizacji na zachowanie wymaganej gęstości chmury punktów a w szczególności na zachowanie pokrycia zdjęć. Zakłócenia równomierności struktury punktów są natomiast powodowane głównie drganiami i kompensowane przez system stabilizacji tylko w niewielkim stopniu. W podsumowaniu zawarto między innymi propozycje dalszych prac badawczych zmierzających do udoskonalenia systemu pomiarowego.

4

Interaktywny manipulator typu platforma Stewarta sterowany w środowisku LabVIEW

Pawłowski P., Binek R., Mojs D., Ochowiak J.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2016

|

R. 92, nr 9

133--136

PL

W artykule przedstawiono konstrukcję sprzętu oraz realizację oprogramowania sterującego platformą Stewarta – manipulatora o sześciu stopniach swobody. Platformę wykonano w technice druku 3D, w roli siłowników użyto serwomechanizmów modelarskich, dodatkowo wprowadzono kanał zwrotny (interaktywny) w postaci panelu dotykowego. Do wyznaczenia właściwego sterowania platformą wyznaczono jej model, obliczono kinematykę odwrotną i wykorzystano regulator typu PID. Sterowanie zostało zrealizowane w środowisku LabVIEW firmy National Instruments. Sterowanie serwomechanizmami oraz odczyty panelu dotykowego zrealizowano poprzez moduły rodziny CompactDAQ. Wyniki przeprowadzonych pomiarów pokazały poprawne zachowanie się manipulatora, a dodatkowy panel dotykowy pozwolił na interakcję z urządzeniem.

EN

The paper presents the design and implementation of hardware and control software of platform Stewart - manipulator with six degrees of freedom. The base of platform was made as 3D print, RC servomechanisms were uses as actuators. Additional touch panel offers a return (interactive) channel. To determine the appropriate control of the platform a proper model was performed, the inverse kinematics was calculated and the PID regulator was used. The control was implemented in National Instruments LabVIEW environment. To drive the servomechanisms and to read the touch panel two I/O modules in CompactDAQ was used. The results of the measurements showed the correct behavior of the manipulator, while the additional touch panel allows to interact with the device.

5

Complete kinematic analysis of the Stewart-Gough platform by unit quaternions

Serrano F. E., Rossell J. M.

Mechanics and Control

|

2015

|

Vol, 34, no. 4

59--69

EN

In this paper, a complete analysis of Stewart-Gough platform kinematics by unit quaternions is proposed. Even when unit quaternions have been implemented in different applications (including a kinematic analysis of the Stewart platform mechanism), the research regarding the application of this approach is limited only to the analysis of some issues related to the kinematic properties of this parallel mechanism. For this reason, a complete analysis of the Stewart-Gough platform is shown. The derivation of the inverse and forward kinematics of the Stewart platform using unit quaternions shows that they are suitable to represent the orientation of the upper platform due to their simplicity, equivalence, and compact representation as compared to rotation matrices. Then, the leg velocities are derived to compute these values under different conditions.

PL

W niniejszym artykule zaproponowano analizę kinematyki platformy Stewarta-Gougha z zastosowaniem kwaternionów. Mimo ze kwaterniony znalazły zastosowanie w różnych aplikacjach (w tym w analizie kinematycznej mechanizmu platformy Stewarta), to ich zastosowanie ogranicza się jedynie do analizy własności kinematycznych mechanizmów równoległych. Z tego powodu przedstawiono pełną analizę kinematyczną platformy Stewarta-Gougha. Uzyskanie kinematyki prostej i odwrotnej platformy Stewarta z zastosowaniem kwaternionów pokazuje, ze są one odpowiednie do reprezentowania orientacji górnej platformy. Przede wszystkim cechują się prostotą oraz zwartą reprezentacją w porównaniu do macierzy obrotów. Następnie wyznacza się prędkości podpor, w celu obliczenia wartości w różnych warunkach.

6

Symulator samochodu dla osób niepełnosprawnych

Kost G., Ociepka P., Herbuś K.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2014

|

nr 1 (34)

175--194

PL

W artykule zaprezentowano wyniki realizowanego przez autorów projektu, którego celem jest zbudowanie symulatora do nauki jazdy samochodem dla osób niepełnosprawnych. Przedstawiono założenia projektowe, jakie ustalono odnośnie funkcjonalności budowanego symulatora. Opisano strukturę systemu mechatronicznego, w oparciu o którą zbudowano symulator. Zaprezentowano szczegółowe rozwiązania poszczególnych podsystemów symulatora oraz opisano możliwości i sposób jego funkcjonowania.

EN

This paper presents the results of the project conducted by the authors, which purpose was to build the simulator for teaching the disabled persons driving a car. This paper presents also the functional design requirements established for the project. The structure of the mechatronic system, basing on which the simulator was built, is also presented. It was also described the details of each subsystem of the simulator and its possibilities and the method of its functioning.

7

Badania doświadczalne rzeczywistych przyspieszeń symulatora jazdy dla osób niepełnosprawnych

Kost G., Dymarek A., Dzitkowski T.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2014

|

nr 2 (35)

99--118

PL

W artykule zaprezentowano wyniki badań doświadczalnych rzeczywistych przyspieszeń symulatora samochodu w przypadku typowych sytuacji drogowych. Kluczowe wielkości fizyczne zmierzono w charakterystyczny punktach symulatora podczas przyspieszania, hamowania i kierowania - zmiany toru jazdy itp.

EN

This paper presents the results of experiments on car simulator: accelerations in typical traffic situations. Acceleration was measured in characteristic points of the simulator when starting, accelerating, braking, turning, changing lanes, etc.

8

Model komputerowy wielosilnikowego napędu manipulatora równoległego z bezszczotkowymi silnikami prądu stałego

Hetmańczyk J., Gawleta Ł, Krykowski K.

Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe

|

2013

|

Nr 1(98)

159-164

PL

W artykule przedstawiono model komputerowy napędu manipulatora równoległego o kinematyce platformy Stewarta. Model składa się z dwóch części. Pierwsza, wykonana w programie SolidWorks, pozwala na przeprowadzenie badań kinematyki, dynamiki i wytrzymałości mechanicznej oraz na wizualizację trójwymiarową pracy platformy. Druga część modelu jest wykonana w programie Matlab/Simulink. W tej części zamodelowano napęd platformy, składający się z 6 bezszczotkowych silników prądu stałego wraz z układem sterowania i regulacji. Przedstawiono również wybrane wyniki symulacji opisujących ruch platformy.

EN

This paper presents a drive computer model for parallel manipulator of Stewart platform kinematics. The model consists of two parts. First, realized in SolidWorks software, allows performing the research of kinematics, dynamics and mechanical strength as well as three-dimensional visualization of the platform operation. The second part of the model is designed in Matlab / Simulink environment. In this part drive platform, consisting of 6 brushless DC motors with the control and regulation system, was simulated. Selected resultsof the simulation, describing the motion of the platform, were presented.

9

Symulator jazdy samochodem osobowym

Kost G.

Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe

|

2012

|

nr 3 (31)

145--158

PL

W artykule przedstawiono koncepcję symulatora jazdy samochodem osobowym zbudowanego w oparciu o platformę Stewarta (hexapod) napędzaną zespołem silników elektrycznych. Omówiono wymagania stawiane tego typu urządzeniom, przeznaczonym w szczególności dla osób niepełnosprawnych, podstawowe założenia konstrukcyjne dotyczące konstrukcji mechanicznej platformy symulatora, oraz napędów i układu sterowania wraz z układem wirtualnej rzeczywistości symulującym rzeczywisty świat postrzegany za oknem samochodu będącego w ruchu drogowym.

EN

The paper presents a concept of a car driving simulator based on the Stewart platform (hexapod) with an electric motor drive system. Requirements to be met by this type of equipment, designed in particular for the handicapped, are discussed along with basic mechanical design inputs for the simulator platform, drive and control system, as well as virtual reality system simulating the real world as seen through the windshield of a car moving in traffic.

10

Koncepcja symulatora do nauki jazdy samochodem dla osób niepełnosprawnych: założenia systemu, określenia wymaganych przyśpieszeń metodami eksperymentalnymi w ruchu ulicznym

Kost G., Reclik D., Banaś W., Dzitkowski T., Dymarek A., Ociepka P., Herbuś K., Gołda G.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

469-475

PL

W 2010 roku na Politechnice Śląskiej rozpoczęto prace nad utworzeniem specjalistycznego symulatora do nauki jazdy samochodem dla osób niepełnosprawnych ruchowo. Głównym celem, jaki przyświecał projektowi było umożliwienie osobom z dysfunkcjami kończyn dolnych oswajania się w sposób bezpieczny z obsługą samochodu po specjalistycznym przystosowaniu dla osób niepełnosprawnych poza ruchem ulicznym. Obsługa takiego pojazdu w sposób znaczący różni się od obsługi typowego pojazdu, gdyż wymaga dodatkowej obsługi ręcznej manetki gazu i hamulca, co w sposób znaczący zmienia przyzwyczajenia kierowcy, gdyż tą samą ręką musi on zmieniać biegi i hamować (a czasami jeszcze obsługiwać przełącznik wycieraczek). W tym celu opracowywany symulator musi w najwyższym stopniu odzwierciedlać obsługę pojazdu, tak aby kursanci mogli przygotować się i wypracować poprawne nawyki zanim zostaną dopuszczeni do ćwiczeń praktycznych w ruchu ulicznym w rzeczywistym pojeździe. Aby dodatkowo przyzwyczaić kursantów do zachowań pojazdu koniecznym było opracowanie projektu systemu odzwierciedlania przeciążeń występujących w pojeździe podczas ruchu ulicznego, tak aby kursanci mogli nabrać poprawnych nawyków (np. zmniejszania prędkości przed wejściem w zakręt). Aby wyznaczyć pożądane wartości przeciążeń, jakie muszą być możliwe do wygenerowania przez układ napędowy platformy nośnej symulatora wykonany został eksperyment z udziałem rzeczywistego pojazdu wyposażonego w czujniki akcelerometryczne rozmieszczone w kilku miejscach otaczających przestrzeń zajmowaną przez kierowcę. Otrzymane na drodze eksperymentu wartości przyspieszeń stanowiły podstawę do wykonania założeń dotyczących mocy napędów platformy nośnej symulatora.

EN

The project of creating the specialized simulator for driving course for handicapped people have started at Silesian Technical University in 2010. The main goal of this project is to enable handicapped people to get used in save way to driving a car outside the street traffic. Driving this kind of car extremely differs from driving a typical car, because it needs to use additional gas and break lever. It is also so difficult to get used to it, because by the usage of the same hand, the driver must change runs, breaks and using the switch of windscreen wipers. The created car simulator is very similar to the real car for handicapped people just to teach them the correct behavior and habits during driving a car before they have started to drive in real street traffic. Moreover, there was necessary to prepare the project system of overloads, which can appear in the car during street traffic just for better getting used to the car. This solution provides to get into the correct habits, e.g. reducing the speed before the turn. There has been made an experiment by using the real car equipped with accelerating sensors located in a few places surrounding the drivers space to determine the suitable values of overloads, which are possible to generate by the carrying platform driving system of the simulator. The obtained results show that the overloads values are the base for further assumptions connected with motive power of the simulator carrying platform. This paper contains the detailed description of preparing the assumptions and idea of the simulator. Moreover, there is presented the overall description of the work-place, the assumptions of the functional structure, and the way of determining the accelerating values connected with feelings simulation as one can find in a real car.