Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Sterowanie platformy mobilnej Rex

Juszkiewicz Ł., Tchoń K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

55--64

PL

Przedmiotem pracy jest zadanie sterowania czterokołowej platformy mobilnej z niezależnie napędzanymi kołami. Przedstawiono równania dynamiki platformy przy dopuszczeniu poprzecznych i wydłużonych poślizgów kół. Rozważono dwa zasilania sterowania: zadanie planowania ruchu i zadanie śledzenia trajektorii platformy. Zadanie planowania rozwiązano przy pomocy algorytmu sterowania optymalnego z ograniczeniami. Do rozwiązania zadania śledzenia trajektorii zastosowano algorytm sterowania predykcyjnego. Działanie obu algorytmów zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy. Do obliczeń wykorzystano pakiet oprogramowania ACADO. Wykazano, że algorytm sterowania predykcyjnego cechuje znaczna odporność na nieznajomość modelu dynamiki.

EN

We study a 4-wheel mobile platform with independently actuated wheels. Dynamics equations of the platform moving with lateral and longitudinal slips are presented. Two control problems are addressed: the motion planning problem and the trajectory tracking problem. The former problem is solved using the methods of the optimal control theory, while the nonlinear model predictive control applied to the latter problem. Performance of these algorithms is illustrated by a parking problem of the platform. The ACADO software package has been used in computations. A significant robustness against the dynamics model uncertainty of the predictive control algorithm has been shown.

2

Platforma mobilna Rex - struktura układu sterowania

Janiak J., Zieliński C.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

45--54

PL

W pracy omówiono strukturę układu sterowania platformy mobilnej Rex. Jest to platforma typu skid steering wyposażona w cztery niezależnie napędzane koła o stałej orientacji. Do specyfikacji układu sterowania wykorzystano formalizm agentów upostaciowionych. Platforma mobilna Rex reprezentowana jest przez pojedynczego agenta realizującego lokomocję. Agent składa się z podsystemu sterowania wirtualnego efektora i wirtualnego receptora. Każdy z podsystemów agenta został szczegółowo omówiony, włączając w to opis budowy funkcji przejść oraz zawartości poszczególnych buforów. Agent lokomocyjny stanowić będzie element systemu sterowania automatycznego robota ratowniczo-eksploracyjnego rozwijanego w ramach projektu RobREx.

EN

This paper presents a control system architecture of the mobile platform Rex. This is a wheeled, skid steering platform, with four independently actuated wheels. A embodied agent formalism has been used to specify control system architecture. The Rex mobile platform is represented by single agent that implements locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem the virtual effector and the virtual sensor. Each of the agent subsystem is discussed in details including a description of transition function structure, and the contents of individual buffers. The locomotion agent will be a part of then control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.

3

Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex ze sprzężonymi kołami bocznymi

Zadarnowska K., Tchoń K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

65--74

PL

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi. Przedstawiono równania ruchu platformy w różnych wariantach ruchu. Zaproponowano jakobianowy algorytm planowania ruchu oparty na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Dzialanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy poruszającej się z poślizgami wszystkich kół.

EN

Dynamics models of the mobile platform Rex are derived. A Jacobian motion planning algorithm is designed and applied to a parking problem of the platorm. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.

4

Implementacja metody siły pozornej w modelu matematycznym manipulatora 5R zamontowanego na platformie REX

Cholewiński M., Mazur A.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 1

75--86

PL

W artykule przedstawiono implementację metody siły pozornej w modelu matematycznym manipulatora mobilnego, który jest budowany w ramach projektu RobREx. Ograniczenia nieholonomiczne uwzględniają jedynie brak poślizgu wzdłużnego kół; poślizg boczny jest wymagany do zmiany orientacji obiektu. Z punktu widzenia teorii sterowania taki obiekt jest niedosterowany. Artykuł przedstawia metodę sily pozornej, którą wykorzystuje się jako rozwiązanie problemu sterowania rozpatrywanego systemu. Metoda zakłada istnienie dodatkowego sygnału sterującego u3v, którego wartość jest tożsamościowo równa 0. Zaproponowano prawo sterowania dla takiego układu i przeprowadzono badania symulacyjne. Dla modelu matematycznego z uwzględnionymi rzeczywistymi parametrami budowanego robota, wyniki wskazywały poprawne działanie systemu sterowania i zbieganie błędów położenia, orientacji oraz błędów przegubach manipulatora do zera.

EN

The paper presents implementation of artificial force method in mathematical model of mobile manipulator being built in RobREx project. Holonomic constraints of such a robot take into the acount only the lack of longitudinal slippage; lateral slippage is needed for changing the robot orientation. From control theory point of view such an object is underactuated. The paper presents the artificial force method, which is used as a solution for this problem. This method assumes that there is an additional control signal u3v, which value is equal identically to zero. Control law is proposed and numerous simulations are investigated. For the real parameters of the robot, the results indicate that the control law functions properly and errors for position, orientation and joint angles converge to zero.