Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2012

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Kinect camera

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Algorytm łączenia chmur punktów na podstawie informacji wizualno-metrycznej

Ilnicki Ł., Siemiątkowska B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 1

207--216

W pracy przedstawiono algorytm umożliwiający łączenie chmur punktów otrzymanych z kamery Kinect. Działanie algorytmu oparte jest na dopasowaniu punktów charakterystycznych wykrytych w sekwencji obrazów, dopasowaniu wykrytych znaczników do elementów zapamiętanych w poprzedniej chmurze punktów, połączeniu chmur punktów i określeniu położenia robota. W pracy przedstawiono wyniki przeprowadzonych eksperymentów w otoczeniu typu wnętrze pomieszczenia. Opisywany w tej pracy algorytm jest rozwinięciem algorytmu opisywanego w pracy [8] i jest jednym z elementów składowych systemu nawigacyjnego budowanego na wydziale Mechatroniki PW robota Kurier.

The paper presents an algorithm which allows the registration of point clouds obtained from Kinect sensor. The algorithm consists of the following steps: keypoins detection, corresponding points matching, point cloud registration. The experiments have been performed in an office environment. The method is an extantion of the algorithm presented in [8] and it is a part of navigation system of a mobile robot.