Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2012

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: KUKA-LWR

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Bezpieczna strategia otwierania drzwi robotem manipulacyjnym KUKA-LWR

Winiarski T., Banachowicz K., Stefańczyk M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

395--404

Roboty usługowe do sprawnego i, co najważniejsze, samodzielnego operowania w środowisku człowieka potrzebują m.in. otwierać drzwi i szuflady podobnie jak czyni to człowiek. Współczesne systemy robotyczne potrafią, przy pewnych założeniach, wykryć drzwi i klamkę, schwycić klamkę (bądź gałkę) i ciągnąć za drzwi, aby się otwierały. Interesującym zagadnieniem jest inkorporowanie ograniczeń na siłę i prędkość w uniwersalne prawo sterowania, co ma na celu ograniczenie ryzyka uszkodzenia drzwi oraz robota podczas autonomicznego otwierania drzwi (np. wyrwania bądź ułamania uchwytu) W niniejszym artykule zaprezentowano w sposób formalny takie prawo sterowania dla nowoczesnego robota sterowanego siłowo metodą bezpośredni

Service robots need to open doors and drawers to autonomously operate in human environment. Modern robotics systems are able to localize the doors and its handles or knobs, grasp the handles and open the doors. The mechanical properties of doors lead to incorporation of force and velocity constraints into the control law, to avoid the environment damage. In the article the impedance control law was extended by the previously mentioned factors to achieve safe behavior of direct (explicit) position-force controller of KUKA-LWR robot opening the door.