Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

3D maps integration based on overlapping regions matching

Drwięga Michał

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2021

|

Vol. 15, No. 3

70--80

EN

This paper presents a developed method of 3D maps integration based on overlapping regions detection and matching that works without an initial guess about transformation between maps. The presented solution is based on a classic pipeline approach from computer vision that has been applied to the 3D maps integration with multiple improvements related to model extraction and the descriptors matching. The process of finding transformation between maps consists of three steps. The first one is the extraction of the model from one of the maps. Then the initial transformation is estimated between extracted model and another map based on feature extraction, description, and matching. The assumption is that the maps have an overlapping area that can be used during the feature‐based alignment. In the last step, the initial so‐ lution is corrected using local alignment approaches, for example, ICP or NDT. The maps are stored in the octree based representation (octomaps) but during transformation estimation, a point cloud representation is used as well. In addition, the presented method was verified in various experiments: in a simulation, with wheeled robots, and with publicly available datasets. Eventually, the solution can be applied to many robotic applications related to the exploration of unknown environments. Nevertheless, so far it was validated with a group of wheeled robots. Furthermore, the developed method has been implemented and released as a part of the open‐source ROS package 3d_map_server.

2

Wpływ materiału maskującego na jakość odwzorowania w procesie suchego trawienia węglika krzemu 4H-SiC w plazmie chlorowej

Stonio Bartłomiej, Kwietniewski Norbert, Firek Piotr, Słowikowski Mateusz, Pavłov Krystian, Sochacki Mariusz, Szmidt Jan

Przegląd Elektrotechniczny

|

2019

|

R. 95, nr 10

158--161

PL

W pracy zaprezentowano analizę wytrzymałości trzech rezystów na oddziaływanie plazmy chlorowej. Przeprowadzono serie procesów trawienia SiC, w których maskę zrealizowano przy użyciu materiałów PMMA 950, ZEP 520 oraz HSQ. W ramach opracowanych eksperymentów zbadano różne dawki naświetlania rezystów. Na potrzeby analizy wykonane zostały badania przy użyciu skaningowej mikroskopii elektronowej. Ponadto wykorzystano profilometrię w celu określenia parametrów wyjściowych trawienia – szybkości trawienia rezystu i węglika krzemu. Pomiary zrealizowano przed i po usunięciu maski z rezystu. Wyznaczono zakresy głębokości trawienia przy założonej grubości użytego materiału maskującego.

EN

The paper presents an analysis of the durability of three resists on the effect of chlorine plasma. A series of SiC etching processes were carried out, where using PMMA 950, ZEP 520 and HSQ materials the mask was made. As part of the experiments developed, various doses of irradiation were tested. For etching characterization scanning electron microscopy were performed. In addition, to determine the parameters like the etching speed of the resist and silicon carbide, profilometry was used. Measurements before and after removing the mask were realized. Possible etching depth ranges were determined at the assumed thickness of the masking material used.

3

Effect of sodium salt of N,N-dimethyldi-thiocarbamate on the flotation separation of marmatite from galena

Jiao Fen, Cui Yanfang, Wang Daowei, Qin Wenqing

Physicochemical Problems of Mineral Processing

|

2019

|

Vol. 55, iss. 2

389--399

EN

An organic reagent, sodium salt of N,N-dimethyldi-thiocarbamate (DMDC) was investigated as a depressant for the separation of lead activated marmatite from galena in the presence of diethyldithiocarbamate (DDTC). The flotation tests of single mineral showed that lead-activated marmatite could be depressed efficiently using DMDC as the depressant. UV–vis spectroscopy and ICP study confirmed that DMDC had a stronger capacity of complexing with lead ions or hydroxy complexes of lead. FTIR and adsorption measurement showed that the adsorption of DMDC on galena and marmatite was chemisorption. In addition, after pre-treated with DMDC, DDTC could co-adsorb on the galena surface, however, less DDTC species adsorbed on the marmatite surfaces.

4

Rejestracja chmur punktów: porównanie wariantów wzajemnej rejestracji

Łępicka M. J., Kornuta T.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 2

5--14

PL

W dwuczęściowym artykule skupiono uwagę na problemie rejestracji chmur punktów. W pierwszej części omówiono kluczowe komponenty systemu V-SLAM uzupełnione przykładowymi algorytmami i rozwiązaniami stosowanymi w tych komponentach. W poniższej, drugiej części omówiono różne rodzaje wariantów algorytmu ICP, atrybuty punktów oraz operujące na nich metryki. Następnie omówiono metodykę badań oraz przedstawiono wyniki porównania wybranych wariantów wzajemnej rejestracji.

EN

The two-part article focuses on the problem of registration of point clouds. The first part briefly discussed the main components of V-SLAM systems and presented the main steps of the ICP (Iterative Closes Point) algorithm. In the following, second part of the paper, we analyse and compare diverse variants of the ICP algorithm. In particular, we discuss different attributes of points along with operating on them metrics that the ICP can employ. Finally, we present the research methodology and discuss the results of comparison of selected variants of ICP.

5

Rejestracja chmur punktów: komponenty systemu

Kornuta T., Łępicka M. J.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 1

19--24

PL

Dwuczęściowy artykuł dotyczy problemu rejestracji obrazów RGB-D. W robotyce problem ten znany jest pod pojęciem V-SLAM (ang. Visual Simultaneous Localization and Mapping). W poniższej, pierwszej części artykułu omówiono pokrótce główne komponenty typowego systemu rejestracji, a następnie zawężono uwagę do algorytmu ICP (ang. Iterative Closest Point), służącego do wzajemnej rejestracji chmur punktów. W drugiej części artykułu uwagę skupiono na asocjacji chmur punktów, różnego rodzaju atrybutach punktów, które mogą być wykorzystane podczas znajdowania dopasowań oraz szeregu metryk operujących na tych atrybutach. Pokrótce omówiono zastosowaną metodykę badań, zaprezentowano eksperymenty mające na celu porównanie wybranych odmian algorytmu ICP oraz omówiono otrzymane wyniki.

EN

The two-part article focuses on the problem of registration of RGB-D images, a problem that in the robotics domain is known as Visual Simultaneous Localization and Mapping, or V-SLAM in short. The following, first part of the article presents a bird’s eye view on the main components of V-SLAM systems and focuses on the ICP (Iterative Closest Point), an algorithm for a pairwise registration of point clouds. In the second part we present different types of attributes of points that can be used during the association step along with different metrics that operate on those attributes and that can be employed during the registration. We also describe the methodology used in the conducted experiments and discuss the results of comparison of selected flavours of ICP.

6

Corrosion resistance of fixed orthodontic appliance components in Ringer’s solution

Chęcmanowski J. G., Masalski J., Ogiński T., Mikulewicz M., Szczygieł B.

Ochrona przed Korozją

|

2017

|

nr 7

222--225

EN

Commercial orthodontic appliance components (wires, bands and brackets) were exposed to Ringer’s solution. EDS analyses showed that the materials were made of chromium-nickel steel. SEM examinations revealed only slight changes in the metallic surface of the orthodontic brace components after they had been kept in the Ringer solution (for 77 days). No potentiodynamic tests can be carried out on the orthodontic bands and brackets because of their complicated shape and small size. The electrochemical tests performed only for orthodontic wires. Potentiodynamic tests showed that the maximum rate of corrosion of the orthodontic wire made of chromium-nickel steel in the artificial body fluid amounted to 2.1·10-6 A/cm2. The aggressive action of chloride ions results in the selective character of the digestion of chromium-nickel steel. After the 11 week long exposure of the orthodontic components the concentration of chromium in the Ringer solution amounted to 0.10÷0.15 μg/dm3. while the maximum nickel content amounted to over 3 μg/dm3.

PL

Komercyjne elementy stałego aparatu ortodontycznego (druty, pierścienie i zamki) eksponowano w roztworze Ringera. Mikroanaliza rentgenowska (EDS) wykazała, że materiały wykonano ze stali chromowoniklowej. Obserwacje mikroskopowe (SEM) wykazały jedynie niewielkie zmiany powierzchni metalicznej elementów aparatu ortodontycznego podczas przetrzymywania w roztworze Ringera (77 dni). Skomplikowany kształt i niewielkie rozmiary pierścieni i zamków ortodontycznych uniemożliwiają przeprowadzenie badań potencjodynamicznych. Badania elektrochemiczne wykonano jedynie dla drutu ortodontycznego. Wykazały one, że maksymalna szybkość korozji drutu ortodontycznego w sztucznym płynie ustrojowym wynosi 2,1·10-6A/cm2. Agresywne działanie jonów chlorkowych skutkuje selektywnym charakterem roztwarzania stali chromowo-niklowej. Po 11-tygodniowej ekspozycji elementów ortodontycznych stężenie chromu w roztworze Ringera wynosiło ok. 0,10÷ 0,15 μg/dm3, przy maksymalnej zawartości niklu ponad 3 μg/dm3.

7

Benchmark of 6D SLAM (6d simultaneous localization and mapping) algorithms with robotic mobile mapping systems

Będkowski J., Röhling T., Hoeller F., Shulz D., Schneider F. E.

Foundations of Computing and Decision Sciences

|

2017

|

Vol. 42, No. 3

276--295

EN

This work concerns the study of 6DSLAM algorithms with an application of robotic mobile mapping systems. The architecture of the 6DSLAM algorithm is designed for evaluation of different data registration strategies. The algorithm is composed of the iterative registration component, thus ICP (Iterative Closest Point), ICP (point to projection), ICP with semantic discrimination of points, LS3D (Least Square Surface Matching), NDT (Normal Distribution Transform) can be chosen. Loop closing is based on LUM and LS3D. The main research goal was to investigate the semantic discrimination of measured points that improve the accuracy of final map especially in demanding scenarios such as multi-level maps (e.g., climbing stairs). The parallel programming based nearest neighborhood search implementation such as point to point, point to projection, semantic discrimination of points is used. The 6DSLAM framework is based on modified 3DTK and PCL open source libraries and parallel programming techniques using NVIDIA CUDA. The paper shows experiments that are demonstrating advantages of proposed approach in relation to practical applications. The major added value of presented research is the qualitative and quantitative evaluation based on realistic scenarios including ground truth data obtained by geodetic survey. The research novelty looking from mobile robotics is the evaluation of LS3D algorithm well known in geodesy.

8

3D object detection and recognition for robotic grasping based on RGB-D images and global features

Czajewski W., Kołomyjec K.

Foundations of Computing and Decision Sciences

|

2017

|

Vol. 42, No. 3

220--237

EN

This paper describes the results of experiments on detection and recognition of 3D objects in RGB-D images provided by the Microsoft Kinect sensor. While the studies focus on single image use, sequences of frames are also considered and evaluated. Observed objects are categorized based on both geometrical and visual cues, but the emphasis is laid on the performance of the point cloud matching method. To this end, a rarely used approach consisting of independent VFH and CRH descriptors matching, followed by ICP and HV algorithms from the Point Cloud Library is applied. Successfully recognized objects are then subjected to a classical 2D analysis based on color histogram comparison exclusively with objects in the same geometrical category. The proposed two-stage approach allows to distinguish objects of similar geometry and different visual appearance, like soda cans of various brands. By separating geometry and color identification phases, the applied system is still able to categorize objects based on their geometry, even if there is no color match. The recognized objects are then localized in the three-dimensional space and autonomously grasped by a manipulator. To evaluate this approach, a special validation set was created, and additionally a selected scene from the Washington RGB-D Object Dataset was used.

9

Modyfikacja algorytmu aktywnych modeli kształtu eliminująca wpływ anizotropii danych tomograficznych

Kos A., Skalski A., Zieliński T.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2015

|

R. 91, nr 5

41-44

PL

W artykule zaproponowano modyfikację algorytmu automatycznej segmentacji ASM, uwzględniającą anizotropię danych medycznych w reprezentacjach TK i MR na etapie generowania modelu statycznego. Przedstawiono również nową metodę generowania zbiorów punktów uczących/treningowych, wymaganych przez algorytm ASM, opartą o zmodyfikowany algorytm ICP. Zaproponowaną metodę przetestowano na testowej serii 15 rzeczywistych woluminów TK, osiągając średnią dokładność segmentacji, wyrażoną współczynnikiem Dice’a, na poziomie 0.8014.

EN

In the paper a modified ASM algorithm, that considers a CT and MRI medical data anisotropy at the stage of statistic shape model generation, is proposed. Additionally, a new, non-rigid ICP algorithm-based method of creating the ASM training data points sets is presented. The proposed approach had been tested on a series of 15 real patients CT volume data, reaching a mean accuracy of the segmentation 0.8014, measured by the Dice coefficient.

10

Dopasowanie chmur punktów do powierzchni dla potrzeb przetwarzania i analizy obrazów medycznych oraz systemów wizyjnych

Skalski A., Socha M.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2014

|

R. 90, nr 5

160--163

PL

W artykule przedstawiono metodę dopasowania chmur punktów do powierzchni na przykładzie zagadnienia konstrukcji danych uczących w algorytmie ASM w zastosowaniu do segmentacji danych tomograficznych dla potrzeb planowania leczenia radioterapeutycznego. Zaproponowany algorytm składa się z 3 etapów: generacji chmur punktów dla danych uczących, sztywnego dopasowania (rotacji, przesunięcia) z wykorzystaniem ICP oraz lokalnej korekty wyników. Cała metodologia została przetestowana, a skuteczność oceniona na podstawie odległości punktów charakterystycznych w danych po dopasowaniu.

EN

This paper addresses a problem of automatic point clouds matching in context of training data construction in Active Shape Model algorithm. An algorithm was applied to CT data segmentation for radiotherapy planning. Proposed methodology consists of 3 steps: point clouds generation, rigid matching (rotation, translation) based on ICP and local corrections of points location. Algorithm was tested and validated using distance between points in data after matching.

11

Interactive mapping using range sensor data under localization uncertainty

Vieira P., Ventura R.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2013

|

Vol. 7, No. 1

47--53

EN

Several methods have been proposed in the literature to address the problem of automatic mapping by a robot using range scan data, under localization uncertainty. Most scan matching methods rely on the minimization of the matching error among individual range scans. However, uncertainty in sensor data often leads to erroneous matching, hard to cope with in a purely automatic approach. This paper proposes a semi-automatic approach, denoted interactive mapping, involving a human operator in the process of detecting and correcting erroneous matches. Instead of allowing the operator complete freedom in correcting the matching in a frame by frame basis, the proposed method facilitates the adjustment along the directions with more ambiguity, while constraining the others. Experimental results using LIDAR data are presented to validate empirically the approach, together with a preliminary user study to evaluate the benefits of the approach.

12

Zastosowanie procesu Boscha do plazmowego trawienia krzemu

Góra K., Kozłowski A.

Materiały Elektroniczne

|

2011

|

T. 39, nr 2

31-34

PL

W pracy opisano wielostopniowy proces plazmowy powszechnie znany jako proces Boscha. Składa się on z wielokrotnie powtarzanych sekwencji kroków trawienia i pasywacji. Dzięki temu można otrzymać w krzemie bardzo głębokie struktury o wysokim współczynniku kształtu. Proces zaimplementowano na urządzeniu Alcatel 601E. Końcowym efektem opracowanej procedury jest wytrawiony profil o wysokim współczynniku kształtu, pionowych ścianach i gładkiej powierzchni.

EN

This paper reports on two step time multiplexed plasma etch process, widely known as a Bosch process. The Bosch process was implemented on Alcatel 601E plasma reactor. On the basis of this patented process we created the procedure to achieve high aspect ratio submicron trenches in silicon. A deep silicon etching Bosch process in ICP reactive ion plasma reactor was based on SF6/C4F8 chemistry. Process consists of two alternating etching and deposition cycles. In thirst step, SF6 a very effective source of F* radicals is responsible for etching. In second step C4F8 gas creates polymers layer that protect side wall from lateral etching. This technique consisting of series alternating etch and deposition cycles(each lasts only a few seconds) produces high aspect ratio features. The etch rate and thickness of deposition layer are controlled by gas flow and cycle time, respectively. Created recipe can be used to etch silicon high aspect ratio features with smooth vertical walls.

13

Lokalizacja robota mobilnego w czasie rzeczywistym na podstawie danych ze skanera laserowego

Sankowski D., Jeżewski S., Łaski M.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2010

|

T. 14, z. 3/1

501-513

PL

W niniejszej publikacji przedstawiono opis algorytmów wykorzystanych do lokalizacji robota mobilnego w czasie rzeczywistym. Główny nacisk położono na optymalizacje algorytmu poszukiwania najbliższego sąsiada, wykorzystywanego przez metody lokalizacji. Autorzy skupią się na najbardziej powszechnym sposobie lokalizacji, jakim jest ICP (Iterative Closest Points).

EN

This papers presents description of algorithms used in real time mobile robot localization procedure. Main problem is to optimize nearest neighbour algorithm used by localization method using characteristics of data received from laser rangefinder. The Iterative Closest Point (ICP) algorithm has been used, as it is a classical method in localization problem.

14

Produkcja energii z OZE jako inwestycja celu publicznego

Stryjecki M.

Czysta Energia

|

2009

|

Nr 1

12-13

15

Methods of Chemical and Physicochemical Analysis in the Identification of Archaeological and Historical Textiles

Cybulska M., Jedraszek-Bomba A., Kuberski S., Wrzosek H.

Fibres & Textiles in Eastern Europe

|

2008

|

Vol. 16, no. 5 (70)

67--73

EN

The main problem hindering proper analysis and documentation of archaeological and historical textiles is the lack of co-operation between scientists dealing with different aspects of these objects – archaeological, artistic, historical and technological. The last one includes the examining of manufacturing methods and analysis of the raw material and dyes used by chemical and physicochemical analysis methods, which is fundamental for proper identification of the object,as well a sits originand dating.The methods include:SEM,ICP, ATR/FTIR and AAS for determination of the raw material and other components of the object, the archaeological environment, analysis of the biodeterioration of archaeological textiles, as well as HPLC for analysis of the colour. This paper presents the methods and exemplary results of research conducted by the authors at the Technical University of Lodz, involving the analysing of archaeological textiles from the area of Poland and historical textiles from the collections of Polish museums.

PL

Głównym problem w analizie i dokumentacji tekstyliów zabytkowych i archeologicznych jest brak współpracy pomiędzy naukowcami zajmującymi się różnymi aspektami tych obiektów archeologicznym, artystycznym, historycznym i technologicznym. Ten ostatni obejmuje badanie metod wytwarzania oraz surowca i barwników za pomocą metod analizy chemicznej i fizykochemicznej, stanowiąc podstawę właściwej identyfikacji obiektu, jego pochodzenia i datowania. Metody obejmują SEM, ICP, ATR/FTIR i AAS w celu identyfikacji surowca i innych komponentów tekstyliów oraz środowiska archeologicznego, a także w badaniach nad biodeterioracją tekstyliów, oraz HPLC w celu identyfikacji koloru. Praca prezentuje te metody oraz przykładowe wyniki badań prowadzonych przez autorów na Politechnice Łódzkiej nad tekstyliami archeologicznymi z obszarów Polski oraz zabytkami tekstylnymi z kolekcji polskich muzeów.

16

Instrumentalne metody oznaczania metali w próbkach środowiskowych Część II metody spektroskopowe

Michalski R., Kanarski J.

Ekologia i Technika

|

2008

|

R. 16, nr 1

27-32

PL

W pierwszej części niniejszego opracowania opisano zastosowanie metod chromatografii cieczowej, ze szczególnym uwzględnieniem chromatografii jonowej do oznaczania metali w próbkach środowiskowych [6]. W części drugiej opisano wykorzystanie metod spektroskopowych ze szczególnym uwzględnieniem metod atomowej spektrometrii atomowej, która wciąż pozostaje najpopularniejszą metodą instrumentalną stosowaną do oznaczania metali i jest powszechnie wykorzystywana w większości laboratoriów analitycznych. Przedstawiono najważniejsze zalety i ograniczenia tych metod oraz podano wykaz wybranych polskich metod wykorzystujących te techniki instrumentalne.

EN

In the first part of the work, the liquid chromatographic methods, particularly ion chromatography used for metal determination has been described. Second part of the work describes application of spectroscopic methods, in particularly atomic absorption spectrometry which still is the most popular instrumental method use for the metal determination and is commonly use in the most analytical laboratories. The most important advantages and limitation of these methods has been shortly described. Moreover the list of selected Polish standards used these methods for metal determination is given.

17

Plazma indukcyjnie sprzężona - jej rola w emisyjnej spektrometrii atomowej

Müller E., Bolibrzuch B.

Analityka : nauka i praktyka

|

2002

|

nr 3

18--19

PL

Emisyjna spektrometria atomowa jest jedną z najpowszechniej stosowanych technik analitycznych w analizie elementarnej. Swoje szerokie zastosowanie zarówno w laboratoriach badawczych, jak i przemysłowych zawdzięcza możliwości równoczesnego oznaczania wielu pierwiastków przy zachowaniu dużej precyzji i dokładności w szerokim zakresie.

18

ICP-AES i AAS - techniki konkurencyjne czy komplementarne? Cz. 2

Finotello F.

LAB Laboratoria, Aparatura, Badania

|

1998

|

R. 3, nr 2

14-15

19

AAS i ICP - techniki konkurencyjne czy komplementarne?

Finotello F.

LAB Laboratoria, Aparatura, Badania

|

1998

|

R. 3, nr 1

8-9