Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Pomiary Automatyka Robotyka

1 2009

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: GSF

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

O zapasie bezpieczeństwa podczas kroczenia dwunożnego antropomorficznego robota typu DAR

Głębocki M., Jaworek K.

Pomiary Automatyka Robotyka

2009

R. 13, nr 2

267-273

W pracy opisano sposób regulacji prędkości robota typu DAR i wyznaczenie dla niego krytycznej prędkości kroczenia za pomocą (nigdzie dotychczas niepublikowanego) wskaźnika bezpieczeństwa chodu (ang. gait safety faktory - GSF). Wskaźnik GSF będzie wyznaczany w robocie DAR, w trybie on-line (tzn. na bieżąco) podczas kroczenia robota. W tym celu stosowana będzie metoda funkcji regresji - zwanej w metodach identyfikacji metodą MFR. W pracy podano równanie zmiennej zespolonej "kroczenia" robota typu DAR na płaszczyźnie Gaussa. "Kroczenie" robota DAR na płaszczyźnie Gaussa umożliwia wyznaczenie (w trybie on-line) wskaźnika bezpieczeństwa kroczenia i prędkość krytyczna chodu robota typu DAR, co zapobiegnie jego np. przewracania się podczas kroczenia w płaszczyźnie strzałkowej ruchu, po względnie płaskiej i utwardzonej powierzchni.

In this paper was described how to build two legged machine (robot), in domestic circumstances, called by authors two legged machine - DAR. The construction of robot has eight degrees of freedom and consists of trunk and two legs equipped with two big feet. Kinematics pairs of machine - DAR are propelled by DC motors, with regulated instantaneous power (similar from "servomotors" of human legs developed by a man muscles). Model of instantaneous power developed at three main "joints" at real the machine - DAR "were taken" from instantaneous power developed from normal of human walk, in sagittal plane, under laboratory condition. In machine - DAR is provided regulation of it’s speed and is calculated maximal speed by means of (nowhere published) Gait Safety Factor - GSF. Coefficient GSF will be calculated in the machine - DAR on-line by the (MFR) method well known from identification methods during "gait" of the two legged machine - DAR, on complex plane, named Gauss plane.