Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie mikroprocesorowych układów pomiaru kąta obrotu w budowie fantomu do generowania programów roboczych robotów FANUC ARCMate 100iB

Reclik D., Kaczmarczyk P.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 2

206-213

PL

W pracy omówiono projekt i realizację mikroprocesorowego układu do pomiaru absolutnych wartości położeń kątowych 6 przetworników rezystancyjnych. Przeznaczeniem projektowanego układu pomiarowego była instalacja w modelu robota FANUC ARCMate100iB wykonanego metodami szybkiego prototypowania. Założeniem projektu było utworzenie modelu dydaktycznego prezentującego wykorzystywaną we wczesnych latach 90. w USA, technikę programowania robotów przemysłowych metodą "teaching-by-showing", której głównym założeniem było wykorzystanie fantomu do wyznaczania pożądanych położeń łańcucha kinematycznego programowanego robota poprzez wskazywanie położeń za pomocą poruszanego ręcznie modelu robota. Aby możliwe było programowanie robotów przy wykorzystaniu mechatronicznego układu zadajnika trajektorii typu fantom konieczne było spełnienie dwóch podstawowych kryteriów wpływających na dokładność wyznaczanych położeń. Pierwszym założeniem była pełna skalowalność modelu, czyli zachowanie proporcji wymiarowych względem fizycznego manipulatora, w taki sposób, aby możliwe było precyzyjne odzwierciedlenie położenia fantomu w rzeczywistym systemie zrobotyzowanym. Drugim warunkiem pozwalającym na wykorzystanie tego typu zadajników trajektorii w procesie programowania metodami nauczania było zastosowanie odpowiedniego układu pomiarowego do pomiaru położenia kątowego kolejnych ogniw łańcucha kinematycznego fantomu. Jak pokazały przeprowadzone badania, dokładność wyznaczania położeń pośrednich trajektorii programowanego robota zależy w większym stopniu od dokładności metod pomiaru kątów obrotu ramion fantomu niż od precyzyjnego zachowania skali samego układu mechanicznego. Przeprowadzone obliczenia wykazały, że dokładności pomiaru kątów obrotu muszą być o jeden rząd większe niż dokładności wykonania części mechanicznej (odległości punktów mocowania przegubów obrotowych ramion modelu robota), dlatego też postanowiono opublikować uzyskane wyniki, a także wnioski wyciągnięte z przeprowadzonych eksperymentów z udziałem wykonanego systemu przy programowaniu rzeczywistych robotów ARCMate 100iB, przy uwzględnieniu systemu pomiarowego oraz przyjętej metody pomiarów absolutnych wartości kątów obrotu ramion fantomu.

EN

The main goal of this work is to present the project and method for realization of microprocessor measurement system for measuring total angle position of rotary potentiometer. The presented solution is installed in FANUC ARCMate 100iB manufacturing robot, which is created by usage of fast prototyping methods. The main assumption of the presented work was to use phantom for determining the suitable kinematic chain positions of the robot. It is realized by pointing the position by the usage of manually moved robot model. To make robot programming possible, in this case, it was needed to fulfill the two main assumptions. First of all, the full model scaling was necessary, which means to keep the corresponding dimension proportion regarded to normal manufacturing robot. Second of all, we had to applied the suitable measuring system for measuring the angle position of following kinematic chain elements of phantom. The results show that, the precision in determining the indirect positions of robot trajectory mainly depend on accuracy of methods for measuring the angle rotation of phantom arms. Moreover, the calculations carried out that, the precision of angle rotation measurements must be higher than the quality of real mechanical model.

2

Projekt mechatronicznego interfejsu programowania robotów on-line typu fantom dostosowanego do aplikacji FANUC robotics - część elektroniczna

Reclik D., Kaczmarczyk P.

Wybrane Problemy Inżynierskie

|

2011

|

nr 2

317-322

PL

W pracy zaprezentowano interfejs pomiarowy współpracujący z fantomem dostosowanym do robota przemysłowego FANUC ARCMate 100iB. Interfejs elektroniczny przekształca w czasie rzeczywistym położenia kątowe poszczególnych ogniw łańcucha kinematycznego modelu na wielkość elektryczną [5,6] możliwą do pomiaru poprzez układ elektroniczny. W artykule zawarte są informacje o doborze rodzaju oraz wartości elementów pomiarowych [4], analizie wartości wielkości fizycznej, która jest mierzona, sposobie programowania mikroprocesorowej jednostki przetwarzania wyników pomiaru oraz jej komunikacji z otoczeniem. Ponadto został opisany program komputerowy odbierający, analizujący oraz przekształcający otrzymane położenia kątowe modelu robota (fantoma) na kolejne położenia osi fizycznego robota (tworzenie programu ruchu robota w czasie rzeczywistym). Dodatkowo opisano sposób kalibracji układu pomiarowego, a także algorytm zapisu plików w formacie zgodnym ze składnią niekompresowanych podprogramów ruchu Fanuc Robotics (*.LS).

EN

The main goal of this study is to perform measurement’s interface cooperating with phantom adjusted to the industrial FANUC AM100iB robot. The role of described interface is transforming the angle location on the volume of electricity possible to measure by the electronic system. This article contains information about type and value of the measuring items selection, physical quantity that is measured, chosen measurement method, selection of measurement items and their communication with the process management processor. Furthermore, it describes the communication interface with the computer, computer program receiving, analyzing and transforming obtained data on the position of each robot axis, the calibration of the measuring system, as well as algorithm of file saving in a format compatible with the files "*. LS" text entry Fanuc Robotics software.

3

Projekt mechatronicznego interfejsu programowania robotów on-line typu fantom dostosowanego do aplikacji FANUC robotics - część mechaniczna

Reclik D., Kaczmarczyk P.

Wybrane Problemy Inżynierskie

|

2011

|

nr 2

311-316

PL

Celem realizowanej pracy jest zaprojektowanie oraz wykonanie części mechanicznej fantoma dostosowanego do robotów przemysłowych FANUC ARCMate100iB, dzięki któremu będzie możliwe programowanie fizycznego manipulatora metodą "teaching by showing" - nauczanie przez pokazywanie. W artykule przedstawiono etapy prac, które pozwoliły w rezultacie na utworzenie części mechanicznej urządzenia. Są to: zaprojektowanie modelu CAD robota, przystosowanie modelu CAD do umieszczenia w nim urządzeń pomiarowych w postaci liniowych rezystorów regulowanych klasy laboratoryjnej (pomiar kąta metodą absolutną). Kolejne podpunkty artykułu opisują proces wydruku 3D elementów konstrukcyjnych modelu za pomocą metody szybkiego prototypowania FDM. Po wykonaniu wydruku modelu fantoma konieczne było usunięcie elementów podporowych pozostałych po procesie drukowania. W dalszej części wykonano lakierowanie elementów, a następnie, precyzyjny montaż elementów pomiarowych i okablowania. Ponieważ etapy te były bardzo ważne z punktu widzenia ostatecznego montażu podzespołów funkcjonalnych fantoma, zatem zostały szczegółowo opisane i zilustrowane dokumentacją zdjęciową. Całość pracy zamykają wnioski wynikające ze zdobytego podczas realizacji projektu doświadczenia.

EN

The aim of this study is to design and create a phantom for industrial FANUC AM100iB robot through programming its equivalent by the "teaching by showing" method. This article presents the work stages of implementation which allow for creating the mechanical items of the device. These are as follows: CAD robot model design, adaptation for mounting measuring devices and manufacturing methods, printout of structural model parts using the FDM rapid prototyping method, removal the supporting material remaining after the printout, part's painting, work finishing for submission of all parts, the process of assembling parts measurement and phantom wiring, making all parts as the final model.