Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2012

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Courier robot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

System wizyjnej lokalizacji wzorców naturalnych

Harasymowicz-Boggio B., Siemiątkowska B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 1

227--234

Artykuł przedstawia metody wizyjne robota Kuriera służące do lokalizacji semantycznej oraz określania pozycji przycisków panelu wewnątrz windy. Pierwszy problem (lokalizacji robota na podstawie wzorców płaskich) rozwiązano wykorzystując synergię sensorów - skanera laserowego i kamery 2D. Skaner dostarcza informacji dotyczącej położenia i orientacji robota względem ścian, która dalej jest wykorzystywana w algorytmie wizyjnego rozpoznawania miejsc charakterystycznych. Do określenia pozycji przycisków panelu windy, zamiast algorytmu rozpoznawania przycisków, zaproponowano metodę opartą na perspektywicznej transformacji obrazu do układu współrzędnych związanego z łatwo rozpoznawalnym wzorcem przyklejonym obok panelu. Obydwie zaproponowane metody sprawdziły się w rzeczywistym środowisku pracy robota.

The paper presents two methods used in the vision system of the Courier mobile robot. The first one addresses the problem of mobile robot localization based on a topological map. A synergistic combination of laser scanner readings and camera data is used to solve the problem. The 2D image is transformed according to the position of the walls detected using laser scanner data. For the second problem (the task of elevator buttons localization) we propose a method based on a QR code attached nearby the elevator panel. This approach is independent of the button individual features such as shape, color and material. The effectiveness of the methods has been proved in real environment.