Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2014

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Acrobot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Stabilizacja robota skaczącego po fazie lotu

Kozłowski K., Parulski P., Michalski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2014

z. 194, t. 2

641--648

Celem niniejszej pracy jest sprawdzenie użyteczności dwóch znanych algorytmów stabilizacji podwójnego odwróconego wahadła do stabilizacji robota typu Acrobot po fazie lotu. Obie przedstawione w pracy metody wykorzystują techniki linearyzacji. Pierwszy algorytm bazuje na odpowiednim doborze funkcji wyjścia tak, by otrzymać odpowiedni rząd względny układu. Drugie podejście wykorzystuje symetrię kinetyczną układu i procedurę backstepping'u.

The aim of this paper is to verify whether the well known control algorithms for double inverted pendulum could be used for stabilization of the Acrobot after impact. Both methods utilize feedback linearization techniques. The first control algorithm is based on careful selection of output function that leads to a proper relative degree of the system. The second approach makes use of system's kinetic symmetry property with backstepping procedure.