Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

System wizyjny robota inspekcyjnego AMIGO

Timofiejczuk A., Bzymek A., Pająk D., Panfil W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

71-80

PL

Okresowa inspekcja stanu obiektów technicznych, takich jak kanały wentylacyjne, oraz gromadzenie dokumentacji z takiej inspekcji, regulowane są specjalnymi przepisami. W celu realizacji okresowych kontroli opracowano wiele procedur oraz urządzeń i metod wspomagających przeprowadzanie oględzin wnętrz kanałów. W artykule przedstawiono System Rozpoznawania Otoczenia (SRO), który stanowi wyposażenie mobilnego robota przeznaczonego do inspekcji kanałów wentylacyjnych.

EN

The paper presents a vision system of an autonoumous inspecting robot AMIGO. The robot has been elaborated in Department of Fundamentals of Machinery Design of Silesian University of Technology. The main aim of the robot is to inspect air conditioning ducts. Procedures included in the system operate in paralell on two computers, robot's and operator's ones. Main tasks of the system is to record, collect, process, analyse and recognize images. In order to perform recognition procedures a neural network has been elaborated and applied. Three different approaches to image analyses and relevant features extraction have been tested. In the final version of the system the recognition based on data in the form of low-resolution images has been applied. Since the robot operates in specific condition characterized by complete darkness and high reflexiveness, special sources of light were required to be applied. In the article selected results of the research related to this problem were also discussed.

2

System sterowania robota inspekcyjnego AMIGO

Panfil W., Przystałka P., Adamczyk M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

223-232

PL

W artykule zaprezentowano system sterowania robota mobilnego z kontrolerem opartym na zachowaniach (ang. behavior-based approach) oraz mechanizmem koordynacji tych zachowań opartym na jednokierunkowej sieci neuronowej. Przedstawiona metoda sterowania została zastosowana na robocie mobilnym realizującym zadania inspekcyjne w instalacjach wentylacyjnych budynków. W artykule omówiono główne komponenty systemu sterowania (programowe i sprzętowe), zasadę jego działania, kinematykę robota, opracowane środowisko symulacyjne oraz aplikację sterującą. Szczególną uwagę zwrócono na opis kontrolera bazującego na zachowaniach. Satysfakcjonujące wyniki dobrze rokują na rozwój dalszych badań.

EN

This paper describes the details of the control system of the autonomous inspection robot. The AMIGO robot is designed in order to be used for the visual inspection of ventilation ducts. In this paper, various problems are discussed including brief description of hardware components, operating system, high-level manual and autonomous mode control interface, behavior-based controller, neural-based coordinator. The main aim of this paper is to present the completely framework for rapid control prototyping in the case of the inspection robot.

3

Platforma mobilna robota inspekcyjnego AMIGO

Adamczyk M., Moczulski W.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 1

133-142

PL

W artykule tym opisany został projekt i konstrukcja mobilnej platformy do inspekcji kanałów wentylacyjnych. Wiele problemów musiało zostać rozwiązanych, aby robot inspekcyjny mógł swobodnie poruszać się w takim środowisku. Autorzy rozważyli wiele koncepcji, z których wybrali dwie do dalszych badań i testów. Jedną z nich była platforma krocząca, drugą platforma kołowa. W środowisku CATIA przeprowadzono symulacje zachowania się kinematyki i dynamiki koncepcji. Wybrano koncepcję platformy kołowej z magnetycznymi kołami na podstawie, której zbudowany został prototyp. Każde koło platformy napędzane jest niezależnym silnikiem DC z przekładnią planetarną. Większość elementów robota wykonano ze stopów aluminium. Platforma mobilna może poruszać się po podłodze, ścianie i suficie okrągłych i kwadratowych kanałów wentylacyjnych wykorzystując magnetyczną siłę.

EN

The focus of this paper is on design and development of a mobile platform of a inspection robot for ventilation ducts. To enable this robot easy moving in this environment several problems have to be considered and then solved. The authors considered several conceptions. They choose two of them for further research. One of them is a four-leg walking platform. The other is a wheeled platform. CATIA systems were used for simulating kinematic and dynamic behavior. They choose wheeled platform with four magnetic wheels and then developed a real model of this platform. Every wheel is independently driven by a DC motor with planetary gear. The platform and all elements of the mechanical carrier are made from aluminum alloys. This platform can move on floor, walls and ceilings of round and square ventilation ducts using magnetic forces.