Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dominant Determinants of Adaptation of the Mining Complex in the Conditions of a Dynamic Environment

Hryhoriev Yulian, Lutsenko Serhii, Joukov Serhii

Inżynieria Mineralna

|

2023

|

no. 1

15--21

EN

Modern business conditions increasingly clearly demonstrate the dynamism of the surrounding world. Such changes in economic, technological, social and economic factors must be taken into account when planning and designing mining operations. In this article, it is proposed to consider the mining region as an anthropotechnical complex from the standpoint of a systemic approach. Management strategy of an open-pit group was developed and nomograms for practical use are given on its basis. Based on this decomposition approach, an adaptation mechanism is proposed. Its principle is that a set of adaptation tools is adopted for each rank of the anthropotechnical complex. The experience of using these tools in the conditions of the Kryvyi Rih mining region is given, in particular, the use of worked out space for the placement of overburden from other open-pits, the joint placement of enrichment tailings and waste rocks, etc. An approach to distinguishing stages and indicators of adaptation according to the proposed mechanism is proposed.

PL

Współczesne uwarunkowania biznesowe coraz wyraźniej pokazują dynamikę otaczającego świata. Takie zmiany czynników ekonomicznych, technologicznych, społecznych i ekonomicznych muszą być brane pod uwagę przy planowaniu i projektowaniu działalności górniczej. W artykule proponuje się potraktowanie rejonu górniczego jako kompleksu antropotechnicznego z punktu widzenia podejścia systemowego. Opracowano strategię zarządzania kopalnią odkrywkową i na jej podstawie podano nomogramy do praktycznego wykorzystania. Na tej podstawie zaproponowano mechanizm adaptacyjny. Jego zasadą jest przyjmowanie zestawu narzędzi adaptacyjnych dla każdej rangi zespołu antropotechnicznego. Podano doświadczenia w stosowaniu tych narzędzi w warunkach górniczych Krzywego Rogu, w szczególności wykorzystanie zagospodarowanej przestrzeni do składowania nadkładu z innych odkrywek, wspólnego składowania odpadów poflotacyjnych i skał płonnych itp. Zaproponowano podejście do wyodrębnienia etapów i wskaźników adaptacji według proponowanego mechanizmu.

2

Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance using Particle Swarm Optimization

Chołodowicz E., Figurowski D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2017

|

R. 21, nr 3

59--68

EN

This paper presents a constrained Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm for mobile robot path planning with obstacle avoidance. The optimization problem is analyzed in static and dynamic environments. A smooth path based on cubic splines is generated by the interpolation of optimization solution; the fitness function takes into consideration the path length and obstaclegenerated repulsive zones. World data transformation is introduced to reduce the optimization algorithm computational complexity. Different scenarios are used to test the algorithm in simulation and real-world experiments. In the latter case, a virtual robot following concept is exploited as part of the control strategy. The path generated by the algorithm is presented in results along with its execution by the mobile robot.

PL

W artykule przedstawiono algorytm rojowy z ograniczeniami realizujący planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego. Problem optymalizacyjny został przeanalizowany dla środowiska statycznego i dynamicznego. Do stworzenia gładkiej ścieżki ruchu wykorzystano interpolację rozwiązania optymalizacji przy użyciu sześciennych funkcji sklejanych. Funkcja kosztu uwzględnia długość ścieżki ruchu oraz penalizację za naruszenie przestrzeni przeszkód. Wprowadzono transformację świata w celu redukcji złożoności obliczeniowej algorytmu optymalizacji. Przeprowadzono zróżnicowane scenariusze badawcze testujące algorytm w eksperymentach symulacyjnych i rzeczywistych. W przypadku tych ostatnich wykorzystano ideę podążania za wirtualnym robotem. Zaprezentowano wyniki obrazujące wygenerowaną ścieżkę ruchu oraz ocenę jej realizacji przez robota mobilnego.

3

Hierarchiczne planowanie akcji robota usługowego w środowisku dynamicznym

Przybylski M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2014

|

z. 194, t. 2

471--480

PL

System sterowania robota usługowego pracującego w środowisku dynamicznym powinien szybko reagować na zmiany dostosowując uprzednio wygenerowany plan. Jednocześnie względy ekonomiczne oraz ogólne postrzeganie przydatności robota wymaga, aby zmodyfikowany plan był jak najbliższy rozwiązaniu optymalnemu. W artykule zaproponowano koncepcję architektury systemu sterującego robota usługowego jako hierarchicznej kompozycji modułów planujących, których działanie pozwala na szybkie dostosowanie się do zmiennego otoczenia przy jednoczesnym zachowaniu wysokiej optymalności planu. Proponowana koncepcja zakłada niezależne działanie modułów, co pozwala na zwiększenie reaktywności systemu. Ponadto, moduły bazują na jednej wspólnie obliczonej heurystyce, dlatego mimo, że pracują niezależnie i lokalnie, to lokalne fragmenty planu zachowują globalną optymalność. Oprócz formalnego opisu modułów planujących przedstawiono nowy algorytm LRT Switchback, który jest algorytmem czasu rzeczywistego jednocześnie uwzględniając hierarchiczną kompozycję modułów planujących oraz specyfikę planowania w środowisku dynamicznym.

EN

A design of a control system for a service robot working in a dynamic environment is a non-trivial task. Such system is expected to react quickly preserving good optimality. The paper presents an analysis of service robot control system as a set of separated hierarchically composed planning modules. A proposed architecture allows to achieve a good trade off between an optimality and reactivity. A formal model of an action planning module is proposed together with a novel planning algorithm, namely LRT Switchback. The LRT Switchback is a hierarchical learning real-time algorithm designed to work in a dynamic environment, in which action costs and heuristics vary in time.