Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Application of predictive control for manipulator mounted on a satellite

Rybus T., Seweryn K., Sąsiadek J. Z.

Archives of Control Sciences

2018

Vol. 28, No. 1

105--118

Specific conditions of on-orbit environment are taken into account in the design of all devices intended to be used in space. Despite this fact malfunctions of satellites occur and sometimes lead to shortening of the satellite operational lifetime. It is considered to use unmanned servicing satellite, that could perform repairs of other satellites. Such satellites equipped with a manipulator, could be used to capture and remove from orbit large space debris. The critical part of planned missions is the capture manoeuvre. In this paper a concept of the control system for the manipulator mounted on the satellite is presented. This control system is composed of the trajectory planning module and model predictive controller (the latter is responsible for ensuring precise realization of the planned trajectory). Numerical simulations performed for the simplified planar case with a 2 DoF manipulator show that the results obtained with the predictive control are better than the results obtained with adaptive control method.

Układ sterowania manipulatorem satelitarnym wykorzystujący algorytm sterowania predykcyjnego

Rybus T., Seweryn K., Sąsiadek J. Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2016

z. 195, t. 2

595--606

Awarie satelitów, chociaż rzadkie, występują pomimo uwzględnienia specyfiki środowiska kosmicznego na etapie projektowania urządzeń. Rozważane jest zastosowanie bezzałogowych pojazdów, które mogłyby przeprowadzać naprawy lub usuwać śmieci kosmiczne z orbity. Kluczowym etapem misji takiego pojazdu jest manewr przechwycenia, które można wykonać za pomocą manipulatora. W artykule przedstawiono koncepcję układu sterowania dla manipulatora satelitarnego. Układ ten złożony jest z modułu planowania trajektorii oraz modułu śledzenia trajektorii, który oparty jest na algorytmie sterowania predykcyjnego. Symulacje numeryczne przeprowadzone dla płaskiego układu z manipulatorem o dwóch stopniach swobody pokazały, że wyniki uzyskiwane z zastosowaniem sterowania predykcyjnego są porównywalne z wynikami uzyskiwanymi z zastosowaniem sterowania adaptacyjnego.

Satellites are designed taking into account harsh conditions of orbital environment. However, the operational lifetime of a considerable number of satellites is shortened by malfunctions. It is considered to use unmanned satellites for on-orbit servicing and active space debris removal. The paper presents control system for free-floating space manipulator that can be used to perform orbital capture maneuvre. This system consists of two modules: trajectory planning module and trajectory realization module (based on Nonlinear Model Predictive Controller). Numerical simulations were performed for a simplified planar case with 2 DOF manipulator and predictive controller was compared with adaptive controller.