Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Feja K.

2 2008

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Control of manipulators having joints with more than one degree of freedom and driven by pneumatic muscles

Feja K.

Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Łódzka

2008

z. 115

13-18

The article deals with the problem of the control of manipulators having joints with more than one degree of freedom and driven by pneumatic muscles. The initial laboratory tests allowed to identify static and dynamic characteristics of three kinds of pneumatic muscles. The results of simulations for 3DOF, 4DOF and 5DOF manipulators, containing the ball-and-socket joint or the Cardan joint are shown. However, the main part of the research is the construction of the manipulator with 4DOF.

Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów posiadających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane. W referacie przedstawiono wyniki symulacji manipulatorów 3DOF, 4DOF i 5DOF zawierających przegub kulowy lub przegub Cardana. Zaprezentowano również dwie wersje rzeczywistego manipulatora o czterech stopniach swobody. Artykuł zawiera także analizę właściwości sztucznych mięśni McKibbena, które to znakomicie nadają się do napędzania złączy posiadających więcej niż jeden stopień swobody mechanicznej.

Przeguby robota mające więcej niż jeden stopień swobody napędzane sztucznymi mięśniami pneumatycznymi

Feja K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 1

337-346

Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów mających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. Artykuł zawiera dokładną analizę statycznych właściwości sztucznych mięśni pneumatycznych. W referacie przedstawiono także wyniki badań eksperymentalnych rzeczywistych manipulatorów zawierających przegub kulowy lub przegub Cardana.

This article is bringing up the subject matter of the kinematics of manipulators having joints with more than one degree of freedom. Such joints commonly appear in biological world (hip, carpal, shoulder joint), but in industrial robots are very rarely applied. The paper contains analysis of static characteristic of three kind of pneumatic muscles. Moreover, the results of the research for a manipulators containing the ball-and-socket joint or the Cardan joint are reported.