PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Selected methods of measuring drilling mud settling
Zwierzyński A.J., Wróblewski T., Wiśniiowski R., Stryczek S.
AGH Drilling, Oil, Gas
|
2014
|
Vol. 31, no. 4
471--483
EN
Methods of measuring settling rate of drilling muds have been selected and the basic theoretical data on this process are addressed in the paper. A brief discussion is also given on the negative influence of settling in drilling mud on the stability of wellbore and formation of potential drilling complications. The results of an analyses of the settling processes taking place in oil-based muds made according to 8 recipes are presented. The direct weighing method has been used in the measurements.
2
Opis geometrii ciała dla planowania trajektorii redundantnych narzędzi laparoskopowych
Zwierzyński A.J., Cieślik J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
139--148
PL
W artykule zaprezentowano autorską metodę wyznaczania modelu geometrycznego ciała pacjenta. Metodę opracowano dla celów planowania ruchu redundantnych narzędzi laparoskopowych. Model uzyskiwany jest na podstawie serii dwuwymiarowych obrazów kolejnych przekrojów ciała pacjenta uzyskanych z badań CT, MRI. Wyznaczana jest trójwymiarowa przestrzeń wolna, w której możliwe jest bezpieczne prowadzenie narzędzi bez uszczerbku dla zdrowia i życia pacjenta. Celem analizy możliwości ruchu narzędzia wprowadzono pojęcie przestrzeni wolnej, podzielonej na mniejsze elementy – komórki opisane układem liniowym nierówności.
EN
The paper presents an original method for determining the geometric model of the patient's body. The method was developed for motion planning of redundant laparoscopic instruments. Model is obtained with CT, MRI. Is determined the three-dimensional free space, in which the instrument can be safety guided without prejudice to the health of the patient. The purpose of motion analysis and tool capabilities introduced the concept of free space, divided into smaller parts – the cells described system of linear inequalities.
3
Model kinematyczny redundantnego narzędzia laparoskopowego oraz wybrane zagadnienia planowania jego trajektorii
Zwierzyński A. J., Cieślik J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2012
|
z. 182, t. 1
129--138
PL
W artykule zaprezentowano model kinematyczny zrobotyzowanego redundantnego narzędzia laparoskopowego. Z względu na funkcjonalność narzędzie to przykład manipulatora. Rodzaj zastosowania wyklucza klasyczny opis z użyciem przekształceń jednorodnych oraz notacji Denavita-Hartenberga, który stosowany jest dla manipulatorów. Zaprezentowano rozwiązanie opisanego problemu, w którym ruch podzielono na cztery etapy oraz wprowadzono wirtualne pary kinematyczne. Pozwala to na zastosowanie opisu z użyciem przekształceń jednorodnych oraz notacji Denavita-Hartenberga również dla tego rodzaju zastosowań.
EN
This article presents the kinematic model of redundant robot laparoscopic tool. Relevant owing to the functionality of the tool is an example of the manipulator. Type of application excludes the classical description with the use of homogeneous transformations and Denavit-Hartenberg notation, which is normally used for the manipulators. Presented solution of the described problem in which the motion was divided into four stages and introduced virtual kinematic pairs. This allows for the description with the use of homogeneous transformations and Denavit-Hartenberg notation also for such applications.
4
Model kinematyczny wieloczłonowego manipulatora do zastosowań w chirurgii minimalnie inwazyjnej
Zwierzyński A.J., Cieślik J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2010
|
z. 175, t. 1
91-98
PL
W pracy omówiono problem ograniczeń, jakim podlega stosowanie tradycyjnych narzędzi laparoskopowych w operacjach małoinwazyjnych z użyciem robotów chirurgicznych. Omówiono koncepcję wieloczłonowego narzędzia chirurgicznego do prowadzenia operacji ze zginaniem narzędzia w kilku parach kinematycznych. Przedstawiono model kinematyczny pozwalający na opis ruchu narzędzia z uwzględnieniem uwarunkowań aplikacyjnych.
EN
The paper discusses the problem of restrictions governing the use of conventional laparoscopic instruments in minimally invasive surgery using a surgical robot. Discusses the concept of multi-link surgical tool for operations with the bending of tool in kinematic pairs. The kinematic model allows the description of the surgical tool motion taking into consideration the application restrictions.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.