Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 2012

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie ruchu robota typu trójkątny smok z uwzględnieniem modelu dynamiki

Pietrowska Z., Tchoń K.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2012

z. 182, t. 2

405--414

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu robota typu trójkątny smok na poziomie modelu dynamiki. Rozpatrywane są dwa przypadki, robot z napędzanymi przegubami i robot z napędzanymi kotami. Równania ruchu robota wyprowadzono przy uwzględnieniu więzów nieholonomicznych wynikających z braku poślizgu kół. Zadanie planowania ruchu zostało rozwiązane metodą endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej, przy zastosowaniu algorytmu jakobianu odpornego. Działanie algorytmu zilustrowano przykładami symulacyjnymi.

This work addresses the motion planning problem of the trident snake robot with dynamics. Two eases are studied: The robot with actuated joints (passive wheels) and the robot with actuated wheels. The robot's equations of motions are derived taking into account the nonholonomic constraints excluding the lateral or longitudinal slip of the wheels. The resulting motion planning problem is solved by means of the endogenous configuration space approach, using the Robust Jacobian Inverse algorithm. The algorithm's performance is illustrated with computer simulations.

Motion planning of the trident snake robot equipped with passive or active wheels

Paszuk D., Tchoń K., Pietrowska Z.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

2012

Vol. 60, nr 3

547-555

We study the kinematics of the trident snake robot equipped with either active joints and passive wheels or passive joints and active wheels. A control system representation of the kinematics is derived, and control singularities examined. Two motion planning problems are addressed, corresponding to diverse ways of controlling the robot, and solved by means of the endogenous configuration space approach. The constraints imposed by the presence of control singularities are handled using the imbalanced Jacobian algorithm assisted by an auxiliary feedback. Performance of the motion planning algorithms is demonstrated by computer simulations.