Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

2D microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms

Oleś J., Kindracki J., Rybus T., Mężyk Ł., Paszkiewicz P., Moczydłowski R., Barciński T., Seweryn K., Wolański P.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

2017

Vol. 11, No. 2

95--104

The utilization of satellites equipped with robotic arms is one of the existing strategies for Active Debris Removal (ADR). Considering that the time intended for on-orbit capturing manoeuvres is strictly limited, any given space robot should possess a certain level of autonomy. This paper is about the control of on-orbit space robots and the testing of such objects in laboratory conditions. The Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences (CBK PAN) possesses a planar air bearing microgravity simulator used for the testing of advanced control algorithms of space robots supported on air bearings. This paper presents recent upgrades to the testing facility. Firstly, the base of the space robot is now equipped with manoeuvre thrusters using compressed nitrogen and therefore allowing for position control of the entire system. Secondly, a signal from an external vision system, referencing the position and orientation of the robot’s parts is used by the control system for the closed loop control.

Remarks on control oriented mathematical modelling of permanent magnet synchronous motors

Barciński T., Emirsajłow Z.

Pomiary Automatyka Kontrola

2007

R. 53, nr 6

56-59

The main objective of the paper is to show that the commonly used model of permanent magnet synchronous motor with higher order harmonics of the magnetic flux angular distribution in dq-coordinates is appropriate for control only under some strict conditions. In general, mathematical models of the motor in the natural and dq-coordinates are not always equivalent. The equivalence is meant in the sense that two models are equivalent if the angular velocities caused by identical waveforms of input voltages and initial conditions, are equal. In this paper we derive equivalence conditions and present simulation results illustrating the equivalence problem.

Głównym celem artykułu jest pokazanie, że powszechnie stosowane w projektowaniu układów sterowania modelowanie silników synchronicznych z magnesami trwałymi z wyższymi harmonicznymi rozkładu strumienia magnetycznego w szczelinie powietrznej jest poprawne przy ścisłym spełnieniu pewnych warunków. Modele silnika w naturalnym i dq-układach współrzędnych nie zawsze są równoważne, w tym sensie. Równoważność modeli silników jest tu rozumiana jako równość przebiegów prędkości kątowej wywołanej identycznymi przebiegami napięć wejściowych przy tych samych warunkach początkowych. W artykule wyprowadzono warunki równoważności i przedstawiono wyniki badań symulacyjnych ilustrujące problem równoważności tych modeli.