Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Metoda detekcji nieaktywnych par kinematycznych

Wojtyra M., Woliński Ł.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

283--290

PL

Nieaktywne pary kinematyczne to takie, w których ruch względny nie jest możliwy ze względu na ograniczenia wynikające ze struktury mechanizmu. Są one zazwyczaj wprowadzane, by wyeliminować więzy nadmiarowe. Para kinematyczna może być nieaktywna w całym zakresie ruchu mechanizmu lub tylko w niektórych jego konfiguracjach. W artykule zaproponowano metodę wykrywania nieaktywności par kinematycznych. Metoda ta bazuje na modelowaniu mechanizmu jako układu wieloczłonowego i wykorzystuje macierz Jacobiego równań więzów. Metoda umożliwia badanie zdolności do wykonywania ruchów względnych i można ją stosować zarówno w regularnej, jak i osobliwej konfiguracji mechanizmu. Przedstawiono przykład obliczeniowy prezentujący działanie zaproponowanej metody.

EN

Inactive joints are the joints that cannot perform relative motion due to structural limitations in a mechanism. They are usually introduced in order to eliminate redundant constraints. A joint can be inactive in the whole range of the mechanism motion or only in selected configurations. A method of detection of inactive joints is presented. The method is based on multibody system approach and utilizes the constraint Jacobian matrix. The ability to perform relative motion is investigated and inactivity of joints in both regular and singular configurations is discussed. An example of calculations is provided.

2

Identyfikacja parametrów modelu dynamiki robota LWR 4+

Woliński Ł., Wojtyra M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2018

|

z. 196

449--458

PL

Artykuł porusza problem identyfikacji parametrów modelu dynamiki robota KUKA LWR 4+. Opracowanie takiego modelu umotywowane jest potrzebami związanymi ze sterowaniem i symulacją robota. Spośród dostępnych metod identyfikacji (klasyczna, uczenie maszynowe, sieci neuronowe) wybrano metodę klasyczną, bazującą na ważonej metodzie najmniejszych kwadratów. Przedstawiono plan eksperymentu i opisano wybraną metodę oraz przygotowania, polegające głównie na zaplanowaniu właściwej trajektorii do pomiarów. Zaprezentowano i omówiono wyniki przeprowadzonych pomiarów. Poprawność modelu została potwierdzona.

EN

The paper deals with the identification of the KUKA LWR 4+ robot dynamic model. The development of such a model is motivated by the need to simulate and control the robot. Given the available identification methods (classic, machine learning, neural networks), a classic one, based on the weighted linear least squares estimation, is chosen. A plan of the experiment is presented, and the identification method and experiment design - consisting mostly of planning of the suitable trajectory for measurements - are described. The obtained results are shown and discussed, while the correctness of the dynamic model is verified.

3

Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space

Woliński Ł., Malczyk P.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 2

279--302

EN

The primary importance of the paper is the application of the efficient formulation for the simulation of open-loop lightweight robotic manipulator. The framework employed in the paper makes use of the spatial operator algebra and the associated equations are expressed in joint space. This compact representation of the manipulator dynamics makes it possible to solve the robot forward and inverse dynamics problems in a recursive and fast manner. In the current form, the presented algorithm can be applied for the dynamics simulation of an open-loop chain system possessing any number of joints. Specifically, the formulation has been successfully applied for the analysis of the 7DOF KUKA LWR robot. Results from a number of test cases for the robot demonstrate the verification of the calculations.

PL

W artykule przedstawiono efektywny algorytm do analizy dynamiki manipulatora przestrzennego o otwartym łańcuchu kinematycznym. Równania opisujące dynamikę układu zapisano w formie algebraiczno-macierzowej w przestrzeni współrzędnych złączowych. Wprowadzona zwarta reprezentacja równań opisujących ruch manipulatora pozwoliła na rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora w rekursywny i wydajny sposób. Algorytm uogólniono na przypadki analizy dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych z dowolną liczbą stopni swobody. Opracowane sformułowanie zastosowano do analizy dynamiki manipulatora KUKA LWR o siedmiu stopniach swobody. Zweryfikowano poprawność obliczeń numerycznych dla testowych przypadków ruchu manipulatora, a wyniki porównano z rezultatami otrzymanymi w pakiecie komercyjnym do obliczeń dynamiki układów wieloczłonowych.