Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1 2001

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie prędkością manipulatora w oparciu o zmienne uzyskane metodą rzutową.

Herman H., Kozlowski K.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 103, nr 47

21-30

W pracy omówiono pewne właściwości sterowanie prędkością w przestrzeni złączy manipulatora w oparciu o równania dynamiki uzyskane metodą rzutową [1]. Zmienne prędkościowe zawarte w tych równaniach mogą być faktycznie rozumiane jako quasi-prędkości. Metoda ta umożliwia opis dynamiki układu przy użyciu pewnych zmiennych wynikających z więzów nałożonych na układ. W wyniku takiej operacji uzyskane równania ruchu nie mają sprzężeń w macierzy mas manipulatora, gdyż jest ona w ogólności macierzą diagonalną. Dla równań ruchu uzyskanych w ten sposób zaproponowano sterowanie ąuasi-prędkością odnoszące się do przestrzeni złączy manipulatora. Podano dowody globalnej stabilności asymptotycznej w sensie Lapunowa i wykładniczej układu zawierającego takie sterowanie. Rozważania zilustrowano wynikami badań symulacyjnych dla manipulatora o dwóch stopniach swobody.

This paper describes some properties of velocity control in terms of variables obtained using the projection method for a manipulator. The projection method leads to very simple equations of motion because we conside every link as mass point (in particular case). A new velocity control is globally asymptotically stable and ha exponential convergence. Simulation results indicate that this new control shows some better performance a traditional velocity control. The feedback control decouples the nonlinear dynamics of manipulator and bring each link to rest individually.