PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 5

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Rola podatności stopy w chodzie dwunożnym
Żurawska M., Szumowski M., Zielińska T.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2014
|
z. 194, t. 2
681--690
PL
W pracy zaproponowano model podanej stopy robota dwunożnego będący systemem czterech układów typu sprężyna-tłumik. Przedstawiono wyniki analizy stabilności chodu z wykorzystaniem metody ZMP. Stosując zasadę prac przygotowanych wyprowadzono zależności opisujące siły reakcji przyłożone w punktach umiejscowienia elementów podatnych stopy. Znajomość tych sił jest niezbędna do wyznaczenia położenia punktu ZMP określającego stabilność postury robota. Porównano trajektorie punktu ZMP uzyskane dla chodu bez podatnych stóp, oraz dla chodu ze stopami podatnymi. Celem przeprowadzonych prac jest wspomożenie rozwoju opracowywanej konstrukcji robota humanoidalnego oraz wstępne (teoretyczne) zbadanie stabilności posturalnej w trakcie chodu.
EN
A compliant foot dedicated to a real construction of a humanoidal robot is introduced. The foot consists of a system of four spring-damper sets located in four corners of a foot. The study of the stability criteria is provided using the Vukobratovic's Zero Moment Point method. The principle of virtual works is used to determine the reaction forces in points where spring-damper sets are applied. It is necessary to know this forces in case of determining the trajectory of ZMP point that is the criteria of stable walk. Two trajectories are compared: for biped with rigid feet and for biped with compliant feet. The aim of the activities described in this article is to support the development of the biped robot prototype and basic investigation of the stability during robot's gait.
2
Content available remote Dostępność świadczeń gwarantowanych przez publicznego płatnika a refundacja soczewek okularowych
Żurawska M.
Optyka
|
2011
|
Nr 2
70--76
PL
Prawo do ochrony zdrowia oraz prawo do świadczeń opieki zdrowotnej finansowanej ze środków publicznych to podstawowe prawa zagwarantowane w Konstytucji Rzeczypospolitej Polskiej. Obywatelom, niezależnie od ich sytuacji materialnej, władze publiczne powinny zapewnić równy dostęp do świadczeń opieki zdrowotnej finansowanej ze środków publicznych [1]. A system ubezpieczenia zdrowotnego, którego podstawą jest zasada równego traktowania oraz solidaryzm społeczny, ma na celu likwidowanie nierówności występujących z uwagi na zróżnicowanie majątkowe społeczeństwa. W wykazie świadczeń gwarantowanych określonych w rozporządzeniach ministra zdrowia widnieją m.in. świadczenia z zakresu zaopatrzenia w wyroby medyczne będące przedmiotami ortopedycznymi oraz środkami pomocniczymi (stanowiącymi także optykę okularową).
3
Content available Separation of CO2 from flue gas in air-sparged hydrocyclone (ASH) reactor
Żurawska M., Hupka J., Aranowski R., Misiuk S.
Ars Separatoria Acta
|
2006
|
No. 4
43-49
EN
Laboratory results of an initial study on CO2 removal from gas mixture by means of the air-sparged hydrocyclone (ASH) technology are reported. The CO2 absorption rate into sodium hydroxide aqueous solution was studied on a laboratory and pilot scale. The air flow rate was 900 dm³/min and the alkaline solution flow rate was 15 dm³/min in the case of pilot scale. The influence of CO2 concentration, pH of the liquid phase, the gas flow rate, and the alkaline solution flow rate on the efficiency of the process was investigated. An increase in the alkaline concentration significantly enhanced the CO2 absorption. A very low distribution of bubble sizes enhanced the carbon dioxide absorption, too.
4
Content available remote Prediction of adsorption equilibria for mixtures of pesticides present in industrial wastewater
Żurawska M., Blaszke A., Hupka J.
Polish Journal of Chemical Technology
|
2005
|
Vol. 7, nr 1
80-87
EN
Several mathematical models describing liquid-solid equilibria were used to predict adsorption isotherms for an aqueous phase. The experimental data was correlated with the vacancy solution theory, exponential model and other mathematical models basing on the modified Freundlich isotherm. The data pertained to the removal of pesticides from wastewater originating from the pesticide waste dumpsite in Southern Poland. A static method was used for the adsorption of pesticides. Three models, namely the VST, exponential and Dubinin-Radushkevich can particulary well be used for the prediction of the adsorption efficiency of the selected pesticides.
5
Content available remote Laboratory and pilot scale photodegradation of cyanide-containing wastewaters
Dąbrowski B., Hupka J., Żurawska M., Miller J. D.
Physicochemical Problems of Mineral Processing
|
2005
|
Vol. 39
229-248
EN
Cyanide degradation efficiency using advanced oxidation methods was investigated. Model cyanide solutions in TiO2/UV and H2O2/UV systems were degraded for different pH, temperature, gas phase, and kind of catalyst. Laboratory experiments of cyanide photodegradation were carried out in homogeneous UV/H2O2, and heterogeneous UV/TiO2 systems using different forms of catalyst. For the first time cyanide degradation using TiO2 supported on glass microspheres has been studied. Photodegradation of cyanide was enhanced by addition of hydrogen peroxide and copper ions. Almost 20 % increase in cyanide oxidation efficiency was observed for photocatalytical oxidation of copper cyanide complexes. Moreover, cyanide photodegradation in an Air Sparged Hydrocyclone (ASH) unit was examined.
PL
W pracy badano efektywność procesu degradacji cyjanków stosując odpowiednie metody utleniania. Roztwory modelowe cyjnków zawierające TiO2 i H2O2 były poddane fotodegradacji przy różnych warunkach pH, temperaturze, przy różnym składzie fazy gazowej i w obecności różnych katalizatorów. Doświadczenia laboratoryjne nad fotodegradacją cyjanków zostały wykonane w układzie homogennym UV/H2O2 i układzie heterogennym UV/TiO2 przy zastosowaniu różnych form katalizatora. Po raz pierwszy badano degradację cyjanków przy zastosowaniu jako katalizatora TiO2, który został naniesiony na szklane mirokulki. Fotodegradacja cyjanków wzrasta po dodaniu do układu nadtlenku wodoru i jonów miedzi. Prawie 20% wzrost w efektywności utlenienia cyjanków był zaobserwowany dla fotodegradacji cyjankowych kompleksów miedzi. Dodatkowo badano fotodegradację w specjalnym hydrocyklonie (air sarged hydrocyclone-ASH).
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.