Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie trajektorii robotów o kinematyce równoległej

Szeplik P.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 2

505-514

Wykorzystanie robotów o kinematyce równoległej jako obrabiarek stawia szereg wymagań odnośnie planowania trajektorii ruchu narzędzia. Z punktu widzenia technologii kluczowym zadaniem jest prowadzenie narzędzia wzdłuż zaplanowanej ścieżki, określającej geometrię wyrobu, z dokładnością narzuconą parametrami technologicznymi realizowanego procesu. Ponieważ rozwiązanie zagadnienia kinematyki prostej dla mechanizmów rozważanej w niniejszym artykule klasy jest nieznane, planowanie trajektorii czasowo-optymalnych jest znacznie utrudnione. Prezentowany artykuł przedstawia oryginalne rozwiązanie modułu planowania trajektorii czasowo-optymalnej wykorzystujący układ regulacji ślizgowej do kształtowania przebiegu zmian parametrów kinematycznych trajektorii.

The paper presents a new approach to trajectory planning for parallel kinematics based machine tools. This orginal method doesn't need a solution of the direct kinematics problem. The path planning module based on the parametric path description and use discrete sliding mode controller to obtain a proper value of the kinematic parameter of the trajectory.

Sterowanie prototypowego modelu frezarki trzyosiowej o kinematyce równoległej.

Szeplik P, Koch T.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 103, nr 47

107-116

Maszyny wytwórcze o kinematyce równoległej są obiektem intensywnych badań. Dotychczasowe osiągnięcia wielu ośrodków badawczych wskazują na możliwość szerokich zastosowań tych maszyn, choć wiele zagadnień pozostaje wciąż otwartych. Jednym z podstawowych powodów, dla których maszyny te nie są obecnie szeroko stosowane, jest konieczność stosowania niestandardowych układów sterowania ruchami, co utrudnia budowanie tego typu urządzeń. Referat ten przedstawia koncepcję układu sterowania numerycznego modelu obrabiarki o kinematyce równoległej zaprojektowanego i zbudowanego w ITMiA PWr.

Parallel kinematics based manufacturing machines are the subject of intensive research and development activities in many research centres. Achieved results indicate the broad application of those machines so far. Although several problems seek still their solutions. One of the reasons why such machines are not currently widely industrially applied is the necessity of using non-standard control system. In the paper the concept of NC controller for the model of parallel kinematics machine tool that was designed and constructed in ITMiA of Wroclaw University of Technology is presented.