System wizyjny do śledzenia i interpretacji wybranych zachowań człowieka

• Autorzy: Kwolek B.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Do detekcji człowieka wykorzystano metody analizy i rozpoznawania obrazów kolorowych powiązane z analizą obrazów stereowizyjnych. System śledzi głowę człowieka w sekwencji obrazów. Algorytm śledzenia pracuje na podstawie informacji z aktualnie analizowanego obrazu i informacji międzyobrazowej z porównania śledzonego obiektu (wydzielonego w poprzednim cyklu) z aktualnie branym pod uwagę kandydatem śledzonego obiektu. Opracowany algorytm detekcji twarzy w czasie rzeczywistym podnosi niezawodność pracy systemu i umożliwia rozpoznanie polecenia polegającego na wskazywaniu ręką przedmiotu zainteresowania.

Słowa kluczowe

PL

system wizyjny; śledzenie; zachowania człowieka

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2003
• Tom: R. 7, nr 11
• Strony: 5--12
• Opis fizyczny: Bibliogr. 36 poz.,

Twórcy

autor

Kwolek B.

• Katedra Informatyki i Automatyki Politechniki Rzeszowskiej

Bibliografia

• 1. Bergasa L. M., Mazo M., Gardel A., Sotelo M. A., Boquete, L.: Unsupervised and adaptive Gaussian skin-color model, Image and Vision Computing, 18, 2000, p. 987-1003.
• 2. Birchfield, S.: Elliptical Head Tracking Using Intensity Gradients and Color Histograms, IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition. Santa Barbara, 1998, p. 232-237.
• 3. Brooks R. A.: A robust layered control system fora mobile robot, IEEE J. Robotics and Automation, RA-2, 1986, p. 14-23.
• 4. Brown R. G., Hwang P. Y. C: Introduction to random signals and applied Kalman filtering, John Wiley & Sons, New York, 1997.
• 5. Gauch, J. M.: Noise removal and contrast enhancement, In: Sangwine S. J., Home R. E. N. (eds.): The colour image processing handbook. Chapman & Hall, London, 1998.
• 6. Cyganek B.: Komputerowe przetwarzanie obrazów trójwymiarowych, Akad. Oficyna Wyd. EXIT, 2002.
• 7. Gonzalez R. C., Woods R. E.: Digital image processing, 2nd edition, Wiley, New York, 1991.
• 8. Haralick R. M., Shapiro L. G.: Computer and robot vision, Addison-Wesley, Reading, MA, 1993.
• 9. Horn B. K. P.: Robot vision, The MIT Press, 1986.
• 10. Kohler M. R. J.: System architecture and techniques for gesture recognition in unconstraint environments, Proc. of the 1997 Int. Conf. on Virtual Systems and MuItiMedia (VSMM`97), Geneva, 1997, p. 137-146.
• 11. Konolige, K.: Small Vision System: Hardware and Implementation, Proc. of Int. Symposium on Robotics Research, Hayama, 1997, 111-116.
• 12. Kurzyński M.: Rozpoznawanie obiektów, metody statystyczne, Oficyna Wydawnicza Pol. Wrocławskiej, 1997
• 13. Kwolek B.: Face tracking system based on color, stereovision and elliptical shape features, Proc. of the IEEE Conf. on Advanced Video and Signal Based Surveillance, Miami FL., IEEE Comp. Society Press, 2003, p. 21-26.
• 14. Kwolek B.: Visual system for tracking and interpreting selected human actions. Journal of WSCG, vol. 11, no. 2, 2003, p. 274-281.
• 15. Kwolek B.: Person following and mobile robot via arm-posture driving using color and stereovision, Proc. of the 7th IFAC Symposium on Robot Control SYROCO, Wrocław, 2003, p. 187-192.
• 16. Kwolek B.: Image retrieval based place recognition using omnidirectional vision, Mat. Konf. Komputerowe Systemy Rozpoznawania KOSYR, Wrocław, 2003, s. 209-214.
• 17. Kwolek B.: Pointing arm-posture recognizing on the autonomous mobile robot with stereo vision system, Int. Conf on Computer Vision and Graphics, Zakopane, 2002, p. 464-473 (Best Presentation Award), Archiwum Informatyki Teoretycznej i Stosowanej, vol. 14, no. 4, 2002, p. 307-319.
• 18. Kwolek B.: Person following, obstacle detection and collision-free path planning on autonomous mobile robot with color monocular vision. Proc. of the 8th IEEE Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics, Szczecin, 2002, p. 307-319.
• 19. Kwolek B.: Color vision based person following with a mobile robot, Proc. of the 3rd Int. Workshop on Robot Motion and Control, 2002, p. 375-380.
• 20. Kwolek B.: Vision based target detection and following with an autonomous mobile robot. Proc. of the 7th IEEE Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics, 2001, p. 725-730.
• 21. Kwolek B.: The usage of hidden Markov models in a vision system of a mobile robot, Proc. of the 2nd Int. Workshop on Robot Motion and Control, 2001, p. 257-262.
• 22. Kwolek B., Loose H, Boersch I.: Verfolgung eines dynamischen Ziels mit dem autonomen mobilen Roboter Pioneer II, 4. Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 2000.
• 23. Kwolek B.: Sprzętowa realizacja przepływu optycznego w systemie wizyjnym robota mobilnego. XII Kraj. Konf. Automatyzacja Procesów Dyskretnych, Zakopane, 2000,. ZN Pol. Śl., z. 131, s. 155-164.
• 24. Kwolek B.: Metody i narzędzia inżynierii transputerowej i ich zastosowanie w sterowaniu ze sprzężeniem wizyjnym, rozprawa doktorska, AGH Kraków, 1998.
• 25. Latombe J. C: Robot motion planning. Kluwer Acad. Publ. London, 1991.
• 26. McKenna S. J., Gong S., Raja Y.: Modelling facial colour and identity with Gaussian mixtures. Pattern Recognition, vol. 31, no. 12, 1998, p. 1883-1892.
• 27. Palus H.: Representations of colour images in different colour spaces. In: Sangwine S. J., Home R. E. X. (eds.), The colour image processing handbook, Chapman & Hall, London, 1998.
• 28. Pioneer 2 DX mobile robot. Operations Manual. ActivMcdia Robotics. LLC (2001).
• 29. Press W. H.: Numerical recipes in C, Cambridge Univ. Press, Cambridge, 1988.
• 30. Rabiner L. R., Juang B. H.: An introduction to hidden Markov models, IEEE ASSP Magazine, 1986, p. 4-16.
• 31. Skarbek W., Koschan A.: Colour image segmentation - a survey, technical report 81-32, Technische Universitat Berlin, 1994.
• 32. Smółka B., Stommel M., StudcT M., Wojciechowski K.: New class of noise reduction filters based on kernel density estimation, Int. Conf. on Computer Vision and Graphics, Zakopane, 2002, p. 671 -677.
• 33. Tadeusiewicz R.: Systemy wizyjne robolów przemysłowych, WNT, Warszawa, 1992.
• 34. Zarit B. D., Super B., Quek F. K. H.: Comparison of five color models in skin pixel classification, Int. Workshop on Recognition, Analysis, and Tracking of Faces and Gestures in Real-Time Systems, Corfu, 1999, p. 58-63.
• 35. Waldherr S., Romero R., Thrun S.: A gesture based interface for human-robot interaction. Autonomous Robots, vol. 9, 2000, p. 151 -173.
• 36. Yang J., Waibel A.: A real-time face tracker. Proc. of 3rd IEEE Workshop on Applications of Computer Vision (WACV`96), Sarasota, Florida, USA, 1996, p. 142-147.

Uwagi

Praca została zrealizowana w ramach grantu 4T11C0124 finansowanego przez KBN w latach 2003-2004.