Using fuzzy logic to stabilize the position of a Multi Rotor

• Autorzy: Bęben Karol , Grzesik Norbert , Kuźma Konrad

Identyfikatory

DOI

10.2478/jok-2019-0095

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie logiki rozmytej do stabilizacji położenia wielowirnikowca

• Języki publikacji: EN PL

Abstrakty

EN

The article is a continuation of research into a stabilization system for the Unmanned Aerial Vehicle of vertical takeoff and landing. The stabilization system was designed on the basis of a fuzzy logic Mamdani type controller. In the framework of the research, the authors built a test stand with a Multi Rotor model, which allows "Hardware In The Loop" testing in real time. The control system was written in the Matlab/Simulink software and implemented to the Arduino microcontroller.

PL

Artykuł stanowi kontynuację badań nad układem stabilizacji do modelu Bezzałogowego Statku Powietrznego pionowego startu i lądowania. System stabilizacji zaprojektowany został w oparciu o regulator logiki rozmytej typu Mamdani. W ramach badań wykonane zostało stanowisko testowe z modelem quadrocoptera pozwalające na wykonywanie testów HIL „Hardware In The Loop” w czasie rzeczywistym. System sterowania napisany został w oprogramowaniu Matlab/Simulink i zaimplementowany do mikrokontrolera Arduino.

Słowa kluczowe

EN

flight dynamics; unmanned aerial vehicle; embedded system; fuzzy logic; MATLAB

PL

dynamika lotu; bezzałogowy statek powietrzny; systemy wbudowane; logika rozmyta; MATLAB

• Wydawca: Wydawnictwo Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
• Czasopismo: Journal of KONBiN
• Rocznik: 2019
• Tom: Vol. 49, iss. 4
• Strony: 441--461
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Bęben Karol

• Polish Air Force University (Lotnicza Akademia Wojskowa)

autor

Grzesik Norbert

• Polish Air Force University (Lotnicza Akademia Wojskowa)

autor

Kuźma Konrad

• Polish Air Force University (Lotnicza Akademia Wojskowa)

Bibliografia

• 1. Babuška R.: Fuzzy modeling – a control engineering perspective. Proc. Inter. Conf. FUZZ-IEEE/IFES'95. Yokohama. 1995. Japan. pp. 1897-1902.
• 2. Bęben K., Grzesik N.: Fuzzy based roll and pitch stabilizer control system for Quadrocopter. International Conference On Scientific Aspects Concerning Operation Of Manned And Unmanned Aerial Vehicles. Proceedings. 20-22.05.2015, Dęblin 2015.
• 3. Bouabdallah S.: Design and control of quadrotors with application to autonomous flying, Disertation. Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, 2007.
• 4. Grzesik N.: Podstawy sterowania rozmytego. Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych, Dęblin 2012.
• 5. Polkowski P.: Bezzałogowe Statki Powietrzne, Unmanned Aerial Vehicles. Rocznik Bezpieczeństwa Międzynarodowego, vol. 10, nr 1, Wrocław 2016.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2020).