Planowanie trasy bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami

• Autorzy: Basmadji F. L. , Gruszecki J.

Identyfikatory

DOI

10.7862/rm.2017.01

Warianty tytułu

EN

Unmanned aerial vehicle route planning in mountainous terrain with obstacles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Pomimo znacznych postępów w tematyce zwiększenia autonomiczności bezzałogowych obiektów latającego, pozostaje jeszcze wiele problemów do rozwiązania, jednym z nich to problem autonomicznego planowania trasy. Mimo iż ten problem jest obecnie przedmiotem badań licznych ośrodków badawczych na świecie, nadal jednak nie opracowano uniwersalnego sposobu planowania trasy, gdyż jest to związane nie tylko z właściwościami danego obiektu, ale również z realizowaną misją. W niniejszym artykule omówiono problem planowania trasy dla bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami. Opracowany został algorytm do wyznaczania trasy uwzględniający ograniczenia nałożone przez właściwości obiektu latającego, ukształtowanie terenu, strefy zakazane oraz maksymalny dopuszczalny pułap lotu. Ponadto zaproponowano metodę poszukiwania quasi-optymalnej trajektorii w przypadku większej liczby przeszkód. Przeprowadzono szereg badań symulacyjnych weryfikujących poprawność działania opracowanego algorytmu.

EN

Despite significant progress in the field of increasing the autonomy of unmanned aerial vehicles (UAVs), there are still a number of problems which needs to be solved. One of such example is the problem of autonomous path planning. In this paper, the problem of UAV path planning in mountainous terrain with obstacles has been discussed. AUAV path planning algorithm that takes into account limitations imposed by UAVs dynamics, terrain configuration, no-fly zones and the maximum allowable flight altitude has been developed. Furthermore, the method of searching for the quasi-optimal path in the case of multiple obstacles has been proposed. A series of simulation investigations to verify the correctness of developed algorithm have been carried out.

Słowa kluczowe

PL

BSP; bezzałogowy statek powietrzny; planowanie trasy; omijanie przeszkód

EN

UAV; unmanned aerial vehicle; path planning; obstacle avoidance

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2017
• Tom: z. 89 [295], nr 1
• Strony: 5--17
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Basmadji F. L.

• Politechnika Rzeszowska

autor

Gruszecki J.

• Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• [1] Basmadji F.L., Gruszecki J.: Optimal multistage fuzzy missile guidance system, Sci. Proc. Riga Technical University of Transport and Engineering. Transport. Aviation Transport, n27 (2008) 23-32.
• [2] Narayan P.P., Wu P.P., Campbell D.A.: Unmanning UAVs - Addressing challenges in on-board planning and decision making, 1-st Int. Conf. Humans Operating Unmanned Systems HUMOUS'08, France 2008.
• [3] Pehlivanoglu Y.V.: A new particle swarm optimization method for the path planning of UAV in 3D environment, J. Aeronautics Space Technol,. 5 (2012) 1-14.
• [4] Qu Y., Zhang Y., Zhang Y.: Optimal flight path planning for UAVs in 3-D threat environment, Int. Conf. Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), USA 2014.
• [5] Seemann M., Janschek K.: RRT*-based trajectory planning for fixed wing UAVs using Bézier curves, Conf. ISR ROBOTIK, 2014.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).