Modelowanie dynamiki oraz synteza układu sterowania czterowirnikowcem

• Autorzy: Pęczkowski M. , Kopecki G. , Rogalski T.

Warianty tytułu

EN

Modelling dynamics and control of a quadrotor

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pierwszej części pracy omówiono model matematyczny czterowirnikowca, zlinearyzowany w punkcie pracy jakim jest stan ustalony zawisu, oraz metoda identyfikacji współczynników tego modelu. W drugiej części opisano syntezę podstawowego układu sterowania orientacją przestrzenną czterowirnikowca, którą przeprowadzono, wykorzystując teorię układów liniowych i regulatory PI. Zaprojektowany układ sterowania poddano testom symulacyjnym, weryfikującym jego działanie.

EN

Paper describes mathematical model of a quadrotor, identification of its parameters and linearization around hover state. Attitude control algorithms were developed using linear control theory and PI controllers. The results were validated through various simulation tests.

Słowa kluczowe

PL

czterowirnikowiec; układ sterowania; statek latający bezzałogowy

EN

quadrotor; control system; unmanned aerial vehicle; UAV

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 18, nr 6
• Strony: 1024--1028, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Pęczkowski M.

• Politechnika Rzeszowska

autor

Kopecki G.

• Politechnika Rzeszowska

autor

Rogalski T.

• Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Pęczkowski M., Modelowanie dynamiki oraz synteza układu sterowania czterowirnikowcem, praca inżynierska, Politechnika Rzeszowska, 2017.
• 2. Bociek S., Gruszecki J., Układy sterowania automatycznego samolotem, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 1999.
• 3. FinkPetersen C., Hansen H., Larsson S., Bo Theilgaard Madsen L., Rimestad M., Autonomous Hovering with a Quadrotor Helicopter, Aalborg Universitet, 2008.
• 4. Bouabdallah S., Design and control of quadrotors with application to autonomous flying, praca doktorska, Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, 2007.
• 5. Mahony R., Kumar V., Corke P., Multirotor Aerial Vehicles. Modeling, Estimation, and Control of Quadrotor, IEEE Robotics and Automation Magazine, 2012.
• 6. Schmidt M. D., Simulation and Control of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle, praca magisterska, University of Kentucky, 2011.
• 7. Balas C., Modelling and linear control of a quadrotor, praca magisterska, Cranfield University, 2007.
• 8. Šolc F., Modelling and Control of a Quadrocopter, Department of Control and Instrumentation, Faculty of Electrical Engineering and Communication, Brno University of Technology, 2010.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).