Modelowanie dynamiki robota podwodnego

• Autorzy: Giergiel J. , Kurc K. , Szybicki D. , Buratowski T. , Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Modeling the dynamics of underwater robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule autorzy prezentują problemy związane z modelowaniem dynamiki mobilnych robotów z napędem gąsienicowym. Modelowanie tego typu obiektów jest złożonym zagadnieniem i z racji tej wprowadza się szereg uproszczeń nie pomijając istotnych zagadnień. Podczas przeprowadzonej analizy i symulacji ruchu uwzględniono takie czynniki, jak: poślizgi gąsienic, siłę wyporu robota w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego. Robot ten został zaprojektowany w celu umożliwienia monitorowania i analizowania stanu technicznego rur i zbiorników wodnych.

EN

In this article the authors present problems connected with the dynamics modelling of a mobile robot with a crawler drive. Modeling such objects is a complex issue, thus it is introduced a number of simplifications not ignoring important problems. During the analysis and motion simulation one takes into account such parameters as: track slippage, buoyancy force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force and moment of the track cross rolling resistance. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks.

Słowa kluczowe

PL

robot podwodny; robot mobilny; napęd gąsienicowy; dynamika robota; modelowanie dynamiki robotów

EN

underwater robot; mobile robot; crawler drive; robot dynamics

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2012
• Tom: T. 14, nr 45
• Strony: 45--51
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Kurc K.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szybicki D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Buratowski T.

• Katedra Robotyki i Mechatroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Bibliografia

• 1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego. Warszawa: WKŁ, 1972.
• 2. Dajniak H.: Ciągniki teoria ruchu i konstruowanie. Warszawa: WKŁ, 1985.
• 3. Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 1996.
• 4. Chodkowski A. W.: Badania modelowe pojazdów gąsienicowych i kołowych. Warszawa: WKŁ, 1982.
• 5. Chodkowski A. W.: Konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych. Warszawa: WKŁ, 1990.
• 6. Giergiel J., Kurc K., Giergiel M.: Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych. Monografia. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2010.
• 7. Kurc K.: Mechatronika w projektowaniu robota. Monografia. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2010.
• 8. Mężyk A., Bachorz P.: Mechatronika w projektowaniu układów napędowych maszyn: projektowanie mechatroniczne, zagadnienia wybrane. Pod red. T. Uhla. Radom: Wyd. Inst. Technologii i Eksploatacji, 2005, s. 145-158.