PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 14

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  dynamika robota
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote The development and verification of a dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot
Kozień Adrian
Technical Transactions
|
2019
|
Vol. 116, iss. 4
147--160
EN
This article presents an attempt to develop a simplified dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot using the Matlab mathematical environment. This is a six-axis robot which, due to its light weight and high movement ability, is used for a wide range of tasks, such as palletising and assembling objects. It was assumed that all links are stiff and the robot’s wrist is a concentrated mass located at the end of the third arm. In addition, the axes are controlled independently of each other in this model. Essential parameters were identified using a real robot and the correctness of the developed model was verified.
PL
W niniejszym artykule podjęto próbę utworzenia w środowisku matematycznym Matlab uproszczonego modelu dynamiki przemysłowego robota Kawasaki RS010L. Jest to 6-osiowy robot, który dzięki małej wadze oraz dużym zdolnościom ruchowym jest stosowany do szerokiego spektrum zadań, takich jak paletyzacja czy montaż obiektów. Założono, że człony są sztywne, a kiść robota jest skupioną masą na końcu trzeciego ramienia. Przyjęto również, że sterowanie osiami robota odbywa się w sposób niezależny. Ponadto, korzystając z rzeczywistego obiektu, dokonano identyfikacji niezbędnych parametrów oraz zweryfikowano poprawność utworzonego modelu.
2
Identyfikacja parametrów modelu dynamiki robota LWR 4+
Woliński Ł., Wojtyra M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2018
|
z. 196
449--458
PL
Artykuł porusza problem identyfikacji parametrów modelu dynamiki robota KUKA LWR 4+. Opracowanie takiego modelu umotywowane jest potrzebami związanymi ze sterowaniem i symulacją robota. Spośród dostępnych metod identyfikacji (klasyczna, uczenie maszynowe, sieci neuronowe) wybrano metodę klasyczną, bazującą na ważonej metodzie najmniejszych kwadratów. Przedstawiono plan eksperymentu i opisano wybraną metodę oraz przygotowania, polegające głównie na zaplanowaniu właściwej trajektorii do pomiarów. Zaprezentowano i omówiono wyniki przeprowadzonych pomiarów. Poprawność modelu została potwierdzona.
EN
The paper deals with the identification of the KUKA LWR 4+ robot dynamic model. The development of such a model is motivated by the need to simulate and control the robot. Given the available identification methods (classic, machine learning, neural networks), a classic one, based on the weighted linear least squares estimation, is chosen. A plan of the experiment is presented, and the identification method and experiment design - consisting mostly of planning of the suitable trajectory for measurements - are described. The obtained results are shown and discussed, while the correctness of the dynamic model is verified.
3
Zastosowanie ludzkiego wzorca chodu do sterowania robotem kroczącym
Parulski P., Michalski M., Kozłowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
115--124
PL
Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie wstępnych wyników prac zmierzających do opracowania systemu do analizy i projektowania chodu dwunożnych robotów kroczących w oparciu o dane biologiczne. Akwizycja danych biologicznych przeprowadzona została w oparciu o system wizyjny firmy Optitrack oraz środowisko Matlab. Wygenerowane trajektorie stanowią podstawę do tworzenia zestawów funkcji wyjścia, a w konsekwencji do projektu sterownika, którego zadaniem będzie jak najlepsze odwzorowanie chodu ludzkiego.
EN
The paper presents an attempt to create a system for analysis and design a gait for the two-legged walking robot, on the basis of biological data. The acquisition of biological data was conducted based on the Optitrack vision system and the Matlab software. Generated trajectories are used to create a set of output functions, and finally to create the controller, to track the human gait pattern.
4
Modelowanie ruchu robota humanoidalnego z wykorzystaniem koncepcji podwójnego odwróconego wahadła
Żurawska M. S., Zielińska T., Szumowski M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
125--134
PL
W artykule zaproponowano model odwzorowujący cechy chodu człowieka. Model ten składa się z dwu odwróconych wahadeł połączonych parą obrotową. Masy punktowe znajdujące się na wahadłach mogą przesuwać się. Dzięki wprowadzeniu sterowanej zmiany położenia mas, model może zostać wykorzystany nie tylko do opisania podstawowych sytuacji ruchowych (jak np. chód, bieg), ale również daje możliwość opisania złożonych sytuacji, jak np. popchnięcie obiektu w plecy, czy zmiany rodzaju chodu (np. przejście z chodu do biegu). W artykule przeanalizowano dane uzyskane z eksperymentów dotyczących podstawowych (chód i bieg) i złożonych (popchnięcie obiektu w plecy) sytuacji ruchowych. Na ich podstawie przeprowadzono weryfikację zaproponowanego modelu. Weryfikacja opisanej koncepcji polegała na odtworzeniu sytuacji popchnięcia obiektu w plecy z wykorzystaniem modelu podwójnego odwróconego wahadła.
EN
The simple model which allows to represent the kinematic synergies in the human motion was proposed. The model consists of two inverted pendulums connected by revolute joint. The position of pendulum point masses is not constant, the possibility of changing their position allows to imititate the properties of not only the basic movements (e.g. walking, running) but also of the complex motions like postural push recovery or gait transitions. For establishing this model the experimental data were considered for walking, running and push recovery. Based on experiments proposed model was verified. The push recovery behaviour was succesfully modelled using the concept of double inverted pendulum with movable masses.
5
Modeling and simulation of a tracked mobile inspection robot in MATLAB and V-REP software
Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
135--144
EN
This paper presents modeling and simulation of a tracked mobile robot for pipe inspection with usage o MATLAB and V -REP software. Mechanical structure of the robot is described with focus on pedipulators used to change pose of the track drive modules to adapt to different pipe sizes and shapes. Modeling of the pedipulators is shown with usage of MATLAB environment. The models are verified using V-REP and MATLAB co-simulation. Finally, operation of a prototype was verified on a test rig. The robot utilized joint trajectories computed with usage of mathematical models for reconfiguration of the pedipulators.
PL
W artykule przedstawiono modelowanie i symulacje mobilnego robota gąsienicowego przeznaczonego do inspekcji rurociągów przy użyciu oprogramowania MATLAB i V-REP. Przedstawiono konstrukcję mechaniczną robota, z uwzględnieniem pedipulatorów, służących do ustawiania pozycji gąsienicowych modułów napędowych w celu dostosowania się robota do różnych kształtów i średnic rur. Modelowanie i obliczenia trajektorii ruchu mechanizmu pedipulatorów zostały przeprowadzone w środowisku MA TLAB. Modele zostały zweryfikowane przy użyciu równoległej symulacji w oprogramowaniu V-REP i MATLAB. Poprawność modeli rekonfiguracji pedipulatorów została sprawdzona na stanowisku testowym przy użyciu prototypu, sterowanego za pomocą poprzednio obliczonych trajektorii złączowych.
6
Model robota mobilnego napędzanego dwiema półsferami
Joniak P., Muszyński R.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
103--114
PL
Jednym z oryginalnych pomysłów napędu robotów mobilnych jest wykorzystanie do tego wirującej półsfery. Zastosowanie w napędzie robota dwóch takich półsfer daje obiekt o niezwykle ciekawych własnościach. W referacie przedstawiamy model kinematyki takiego układu, analizujemy jego zachowanie, proponujemy uproszczoną postać modelu i dyskutujemy cechy tego uproszczenia. Dla ilustracji właściwości wyprowadzonych modeli prezentujemy zestaw wyników symulacji wskazujących na podobieństwa i różnice w ich zachowaniu.
EN
The paper presents analysis of a two HOG wheel mobile robot. Capabilities of this drive are presented and discussed. Nonholonomic constraints and kinematics models are derived. Simplified model is proposed and its features are analysed. In addition, to present properties of the models, series of simulation arc performed. In result similarites and differences are shown.
7
Manipulatory równoległe 3(TRRR) i 3(TRTR) o liniowym modelu kinematyki
Mianowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
145--154
PL
W artykule przedstawiono projekty manipulatorów równoległych o strukturach 3(TRRR) i 3(TRTR) charakteryzujące się liniowymi modelami opisu kinematyki. Manipulatory mogą mieć zastosowanie jako zadajniki typu haptic device do zadawania ruchu w systemach telemanipulacji i jako mechanizmy posuwów podstawowych dla maszyn obróbczych typu frezarka CNC lub w konstrukcji maszyn do szybkiego prototypowania. Dzięki odpowiedniemu doborowi schematu kinematycznego oraz parametrów geometrycznych mechanizmu, platforma ruchoma manipulatora może przemieszczać się w przestrzeni 30 dokładnie odtwarzając składowe x-y-z z translacyjnych układów napędowych ulokowanych na podstawie i z zachowaniem stałej orientacji. Rozwiązania charakteryzują się przejrzystością konstrukcji, prostotą układu kinematycznego, zwartością i lekkością oraz niskim kosztem wykonania. Przedstawione koncepcje stanowią kolejne rozwinięcie wcześniejszych rozwiązań autora w zakresie robotycznych rekonfigurowalnych równoległych systemów modułowych pozwalających na różne sposoby zapewnić obsługę szerokiej gamy różnorodnych procesów. W konstrukcjach manipulatorów zastosowano ogólnie dostępne na rynku gotowe podzespoły.
EN
Three concepts of mechanical design of parallel manipulators with 3(TRRR) and 3(TRTR) structures are presented in the paper. Manipulators can be applied as haptic devices with force feedback control in telemanipulation, or as a support mechanisms in new CNC machines, and in the novel solutions of machines for rapid prototyping. Special kinematic system and kinematic parameters of presented solutions cause that kinematic model of the manipulator is linear and is not dependent on the other factors. Manipulator has 3 DOF's and can move the platform with constant orientation with linear input-output equations. Presented solutions are simple, compact and relatively cheap.
8
Badanie jednoznaczności reakcji i napędów w robotyce metodą kinetostatyki
Pękal M., Frączek J.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2016
|
z. 195, t. 1
155--164
PL
Problem niejednoznaczności sił reakcji i sił napędowych może wystąpić podczas projektowania robotów czy np. syntezy ich sterowania. Dotychczasowe metody określania jednoznaczności sił reakcji polegały na badaniu macierzy Jacobiego równań więzów. Podejście bazujące na zadaniu kinetostatyki (prezentowane w niniejszej pracy) pozwala na jednoczesne badanie jednoznaczności sił reakcji i sił napędowych. Umożliwia ono zastosowanie kryteriów wywodzących się z pojęć algebry liniowej - np. sumy prostej przestrzeni liniowych czy przestrzeni zerowej macierzy. W niniejszej pracy przedstawiono podejście przestrzeni zerowej. Dla zilustrowania rozpatrywanej metody przygotowano trzy przykłady z dziedziny robotyki.
EN
A non-uniqueness of reactions and drives may occur during the design of robots or, e.g., in a synthesis of their control systems. Existing methods for determination of reactions uniqueness are based on examination of Jacobian matrix of constraints. Kinetostatics-based approach, presented in this paper, is applicable for simultaneous study of uniqueness of reactions and drives. This method uses criteria originating form linear algebra, e.g., direct sum or nullspace methods. In this paper, nullspace method is presented. The method is illustrated with three robotic examples.
9
Content available Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space
Woliński Ł., Malczyk P.
Archive of Mechanical Engineering
|
2015
|
Vol. LXII, nr 2
279--302
EN
The primary importance of the paper is the application of the efficient formulation for the simulation of open-loop lightweight robotic manipulator. The framework employed in the paper makes use of the spatial operator algebra and the associated equations are expressed in joint space. This compact representation of the manipulator dynamics makes it possible to solve the robot forward and inverse dynamics problems in a recursive and fast manner. In the current form, the presented algorithm can be applied for the dynamics simulation of an open-loop chain system possessing any number of joints. Specifically, the formulation has been successfully applied for the analysis of the 7DOF KUKA LWR robot. Results from a number of test cases for the robot demonstrate the verification of the calculations.
PL
W artykule przedstawiono efektywny algorytm do analizy dynamiki manipulatora przestrzennego o otwartym łańcuchu kinematycznym. Równania opisujące dynamikę układu zapisano w formie algebraiczno-macierzowej w przestrzeni współrzędnych złączowych. Wprowadzona zwarta reprezentacja równań opisujących ruch manipulatora pozwoliła na rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora w rekursywny i wydajny sposób. Algorytm uogólniono na przypadki analizy dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych z dowolną liczbą stopni swobody. Opracowane sformułowanie zastosowano do analizy dynamiki manipulatora KUKA LWR o siedmiu stopniach swobody. Zweryfikowano poprawność obliczeń numerycznych dla testowych przypadków ruchu manipulatora, a wyniki porównano z rezultatami otrzymanymi w pakiecie komercyjnym do obliczeń dynamiki układów wieloczłonowych.
10
Modelowanie dynamiki robota podwodnego
Giergiel J., Kurc K., Szybicki D., Buratowski T., Trojnacki M.
Modelowanie Inżynierskie
|
2012
|
T. 14, nr 45
45--51
PL
W artykule autorzy prezentują problemy związane z modelowaniem dynamiki mobilnych robotów z napędem gąsienicowym. Modelowanie tego typu obiektów jest złożonym zagadnieniem i z racji tej wprowadza się szereg uproszczeń nie pomijając istotnych zagadnień. Podczas przeprowadzonej analizy i symulacji ruchu uwzględniono takie czynniki, jak: poślizgi gąsienic, siłę wyporu robota w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego. Robot ten został zaprojektowany w celu umożliwienia monitorowania i analizowania stanu technicznego rur i zbiorników wodnych.
EN
In this article the authors present problems connected with the dynamics modelling of a mobile robot with a crawler drive. Modeling such objects is a complex issue, thus it is introduced a number of simplifications not ignoring important problems. During the analysis and motion simulation one takes into account such parameters as: track slippage, buoyancy force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force and moment of the track cross rolling resistance. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks.
11
Content available remote Perturbation method in the analysis of manipulator inertial vibrations
Szumiński P.
Mechanics and Mechanical Engineering
|
2011
|
Vol. 15, nr 2
149-160
EN
An analysis of inertial component of mechanical vibrations induced during a motion of the MAR industrial manipulator is presented. The mathematical analysis of vibrations is based on the perturbation method. The presented considerations include an analytical description of inertial vibrations as well as results of the numerical analysis for the RPP-type manipulator.
12
Dobór układów napędowych dla lekkiego manipulatora do montażu na platformach mobilnych
Mianowski K.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 1
347-356
PL
W pracy przedstawiono metodę doboru układów napędowych dla lekkiego manipulatora o strukturze szeregowej przeznaczonego do montażu na platformach mobilnych. Manipulator ma napęd elektryczny z zastosowaniem typowych silników ruchu obrotowego z przekładniami planetarnymi. W układach przeniesienia napędu zastosowano typowe płaskie mechanizmy rownoległowodowe. Pozwalają one na rozsprzężenie i uproszczenie modelu kinematyki, zapewniają poprawę właściwości kinematycznych i dynamicznych umożliwiając zdalny napęd dalszych członów manipulatora z silników zamocowanych na podstawie i w jej pobliżu, upraszczają sterowanie. W konstrukcji manipulatora zastosowano odciążające układy sprężyn zapewniające zmniejszenie mocy układów napędowych i poprawę właściwości dynamicznych. Przedstawiono tez wybrane modele wirtualne niektórych koncepcji opracowane w systemie ProEngineer.
EN
The method for the selection of servomotors for lighweight manipulator with typical serial structure is presented in the paper. Manipulator has to be used to assembly with mobile platforms. Electrical driving system with typical motors and gears is cooperating with transmission mechanisms of planar parallelograms type. Parallelogram mechanisms assure decoupling of kinematic and dynamic models of robot-manipulators and remote driving of links from motors located in the base or from motors located nearly the base and they make possible to simplify the control of robot-manipulators. Some results are presenting as virtual models made with using ProEngineer system.
13
A game-theoretic model of multi-robot interactions
Szynkiewicz W.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2006
|
z. 156
365-374
EN
This paper presents a formal model of multi-robot interactions based on dynamic game theory. The application of dynamic game theory involves a sequential decision process evolving in (continuous or discrete) time with more than one decision maker (in our case autonomous robot), one or more performance criteria (cost functionals), and possibly having access to different information. The whole range of robot control problems arising from different levels of "cooperation" between robots can be precisely described using different branches of game theory. If the robots have a common goal and one performance objective they act as a team, then team theory is relevant. A noncooperative game refers to the case in which robots have different goals and independent performance objectives. Also another very important issue in action planning i.e. interaction with unknown or partially unknown environment can be viewed as a game against nature.
14
Content available remote Algorytmy obliczeń dynamiki manipulatorów drzewiastych
Bieńkowski A.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
1998
|
T. 23
21-40
PL
W pracy przedstawiono pakiet programowy przeznaczony do obliczeń symbolicznych kinematyki i dynamiki robotów. Przedstawione rozważania dotyczą łańcuchów kinematycznych, struktur drzewiastych oraz systemów zamkniętych. Dodatkowo założono, że silniki można umieścić w dowolnym miejscu łańcucha kinematycznego. Możliwe jest modelowanie napędów z przekładniami, jak i napędów bezpośrednich. Ogniwa i silniki są reprezentowane za pomocą list. W pracy rozwiązano zadanie proste i odwrotne dynamiki oraz przedstawiono odpowiednie algorytmy obliczeniowe. Dodatkowo uwzględniono siły kontaktowe z otoczeniem. Wszystkie algorytmy zaimplementowano i uruchomiono w systemie Mathematica.
EN
In this paper, we present a package for symbolic calculations of robot kinematics and dynamics. The considerations discussed in this paper apply to serial chains, topological trees, and closed-loop systems. In addition, we assume that motors can be located arbitrarily at the kinematics chain. Some parts of the structure present a geared mechanism and another direct drive mechanism. Links and motors are represented as lists characterized by kinematic and dynamic parameters. In this paper, inverse and forward dynamics problems are solved and appropriate algorithms are presented. In addition, algorithms include contact forces with an environment. All algorithms have been implemented and run in the Mathematica system.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.