Projektowanie układów sterowania robotów. Część II: Aktywna wizja

• Autorzy: Kornuta T. , Stefańczyk M. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Design of robot control system. Part II: Active vision

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dwuczęściowy artykuł poświęcono metodyce projektowania układów sterowania robotów. W pierwszej części przedstawiono krótki przegląd architektur systemów robotycznych oraz przedstawiono metodykę projektowania systemów wielorobotowych wykorzystującą pojęcia: agenta upostaciowionego oraz funkcji przejścia. W poniższej, drugiej części metodyka ta została wykorzystana do specyfikacji systemu robotycznego potrafiącego rozróżnić obiekty płaskie od przestrzennych. Wyniki przeprowadzonych eksperymentów potwierdzają poprawność specyfikacji, jak i stworzonej na jej bazie implementacji.

EN

The two part article describes a methodology of designing robot control systems. The first part presents a brief overview of control architectures and describes the design methodology based on the concepts of an embodied agent and transition functions. The second part applies the methodology to the specification of a control system of a robot utilizing the idea of active vision to distinguish flat objects from convex ones. The results of the experiments validated both the correctness of the system implementation and the design methodology.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; układ sterowania; sterownik; aktywna wizja

EN

robotics; robot control; control system; driver; active vision

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 607--616
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Kornuta T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

autor

Stefańczyk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Bibliografia

• [1] J. Aloimonos, I. Weiss. A. Bandyopadhyay. Active vision. Proceedings of 1st International Conference on Computer Vision, 1987, s. 35-54.
• [2] R. Bajcsy. Active perception. Proceedings of the IEEE. Special issue on Computer Vision, 1988, wolumen 76, numer 8, s. 996-1005.
• [3] J.E. Banta et al. A next-best-view system for autonomous 3-d object reconstruction, Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, IEEE Transactions on, 2000, wolumen 30, numer 5, s. 589-598.
• [4] François Chaumette, Seth Hutchinson. The Handbook of Robotics. Springer June, 2008, rozdział Visual Servoing and Visual Tracking, s. 563-583.
• [5] S.Y. Chen et al. Active Sensor Planning for Multiview Vision Tasks. Berlin, Springer 2008.
• [6] S.Y. Chen et al. Active illumination for robot vision. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007.
• [7] T. Kornuta, M. Stefańczyk. DisCODe: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danych sensorycznych. PAR, 2012, nr 6 (przyjęty do druku).
• [8] É. Marchand, E Chaumette. Active vision for complete scene reconstruction and exploration. Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, 1999, wolumen 21, numer 1, s. 65-72.
• [9] L. Rocha, L. Velho, P.C.P. Carvalho. Image moments-based structuring and tracking of objects. In: Computer Graphics and Image Processing, 2002. XV Brazilian Symposium on IEEE, 2002, s. 99-105.
• [10] K. Shubina, J. K. Tsotsos. Visual search for an object in a 3d environment using a mobile robot. Computer Vision and Image Understanding, 2010, wolumen 114, numer 5, s. 535-547.
• [11] M. Staniak, C. Zieliński. Structures of visual servos. Robotics and Autonomous Systems, 2010, wolumen 58, numer 8, s. 940-954.
• [12] P. Whaite, F.P. Ferrie. Autonomous exploration: Driven by uncertainty. Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, 1997, wolumen 19, numer 3, s. 193-205.
• [13] C.C. Yang, F.W. Ciarallo. Optimized sensor placement for active visual inspection. Journal of Robotic Systems, 2001, wolumen 18, numer 1, s. 1-15.
• [14] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. International Journal of Robotics Research. 2010, wolumen 29, numer 4, s. 386-413.