Dobór układów napędowych dla lekkiego manipulatora do montażu na platformach mobilnych

• Autorzy: Mianowski K.

Warianty tytułu

EN

Selection of servomotors for ligweight manipulator to assembly on mobile platforms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę doboru układów napędowych dla lekkiego manipulatora o strukturze szeregowej przeznaczonego do montażu na platformach mobilnych. Manipulator ma napęd elektryczny z zastosowaniem typowych silników ruchu obrotowego z przekładniami planetarnymi. W układach przeniesienia napędu zastosowano typowe płaskie mechanizmy rownoległowodowe. Pozwalają one na rozsprzężenie i uproszczenie modelu kinematyki, zapewniają poprawę właściwości kinematycznych i dynamicznych umożliwiając zdalny napęd dalszych członów manipulatora z silników zamocowanych na podstawie i w jej pobliżu, upraszczają sterowanie. W konstrukcji manipulatora zastosowano odciążające układy sprężyn zapewniające zmniejszenie mocy układów napędowych i poprawę właściwości dynamicznych. Przedstawiono tez wybrane modele wirtualne niektórych koncepcji opracowane w systemie ProEngineer.

EN

The method for the selection of servomotors for lighweight manipulator with typical serial structure is presented in the paper. Manipulator has to be used to assembly with mobile platforms. Electrical driving system with typical motors and gears is cooperating with transmission mechanisms of planar parallelograms type. Parallelogram mechanisms assure decoupling of kinematic and dynamic models of robot-manipulators and remote driving of links from motors located in the base or from motors located nearly the base and they make possible to simplify the control of robot-manipulators. Some results are presenting as virtual models made with using ProEngineer system.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; platforma mobilna; manipulator robota; układ napędowy; dynamika robota

EN

robotics; mobile platform; robot manipulator; power transmission system; robot dynamics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 347--356
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Mianowski K.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Zakład Teorii Maszyn i Robotów, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] Chojecki R., Olszewski M., Marcinkiewicz P.: Miniaturowe roboty mobilne z Instytutu Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej, w "Postępy Robotyki" pod. red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2005, t. II, Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne, str. 311-320.
• [2] Mianowski K.: Projekt manipulatora dla robota mobilnego Elektron, artykuł przyjęty do PAR.
• [3] Mianowski K.: Design of the manipulator for mobile robot Elektron under functional performances, artykuł zgłoszony do IARP.
• [4] Mianowski K.: Modele manipulatorów do celów dydaktycznych ITLiMS PW, mat. Konf. AUTOMATION 2006, Wyd. PIAP, Warszawa 2006, str. 212-225.
• [5] Mianowski K., Nazarczuk K.: Nowe koncepcje manipulatorów z mechanizmami równoległowodowymi, w "Postępy Robotyki", Systemy i współdziałanie robotów, praca zbiorowa pod red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2006, str. 13-32.
• [6] Szynkiewicz W., Chojecki R., Rydzewski A., Majchrowski M., Trojanek P.: Modułowy robot mobilny Elektron, w ,,Postępy Robotyki" pod. red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2006, t. I, Sterowanie, percepcja i komunikacja, str. 265-274.
• [7] Tryliński W.: Metodyka konstruowania urządzeń precyzyjnych, Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1994.
• [8] http://www.piap.pl/ - Strona internetowa Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów w Warszawie.
• [9] www.lynxmotion.com - Strona internetowa modeli robotów.