Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny do inspekcji obiektów technicznych

• Autorzy: Januszka M. , Adamczyk M. , Moczulski W.

Warianty tytułu

EN

Nonholomic autonomous mobile robot for inspecting technical objects

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących autonomicznego robota mobilnego do inspekcji różnorodnych obiektów technicznych. Opracowany robot inspekcyjny pozwala zastąpić tradycyjne systemy monitorująco-kontrolujące oraz ludzkie grupy patrolowe kontrolujące obiekty techniczne. Prototypowy robot umożliwia rejestrację obrazów oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie dowolnego obiektu technicznego, a następnie przesyłanie poprzez sieć bezprzewodową tych informacji do użytkownika. Robot wyposażony jest w odpowiedni układ detekcji dla zapewnienia pełnej autonomiczności w zmiennym środowisku. Posiada także specjalnie zaprojektowany uniwersalny system mocowania czujników i kamer, którego zadaniem jest umożliwienie szybkiego i sprawnego mocowania różnorodnych sensorów na robocie inspekcyjnym, w zależności od rodzaju wykonywanego zadania. Dodatkowymi układami robota, krotko opisanymi w artykule są: układ komunikacji robota z użytkownikiem oraz samolokalizacji podczas wykonywania misji.

EN

The paper describes results of the research concerning an autonomous mobile robot for inspecting various technical objects. The developed inspection robot allows to register a video images and/or measure different physical quantities from any place of a technical object. Next, findings could be transmitted through wireless network to the user's computer station. The designed robot is equipped with a detection system to ensure a fully autonomy in a varying environment. An important component of the mobile robot is also a universal system used to fix various sensors and video cameras, as required. In this paper the authors briefly describe also other systems for developed mobile robot, such as the: communication system between robot and user, and also a self-localization system.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot autonomiczny; obiekt techniczny; inspekcja obiektów technicznych

EN

robotics; mobile robot; autonomous robot; technical object; inspection technical objects

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 143--152
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Januszka M.

autor

Adamczyk M.

autor

Moczulski W.

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechniki Śląskiej w Gliwicach, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• [1] G. Branwyn. Absolute Beginner's Guide to Building Robots. Indianapolis, Que 2004.
• [2] M. Garbacz. Planowanie ścieżki robota mobilnego na podstawie informacji z czujników odległościowych. Automatyka 2006, Bd. 10, Pt. 3, s. 135-141.
• [3] W. Panfil et al. Behavior-based control system of a mobile robot for the visual inspection of ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, Springer 2007. s. 62-66.
• [4] P.E. Sandin. Robot Mechanisms and Mechanical Devices. NY, McGraw-Hill 2003.
• [5] M. Wyleżoł. Specialized autonomous transport robot - development of design. In: AI-METH 2007 Symposium on Methods of Artificial Intelligence. Proceedings. Gliwice - Poland, November 7-9, 2007, s. 77-78.
• [6] Laboratorium Robotyki Mobilnej, https://kpkm2.polsl.pl/lrm/