Analysis of stability of the human gait

• Autorzy: Mrozowski J. , Awrejcewicz J. , Bamberski P.

Warianty tytułu

PL

Analiza stabilności chodu człowieka

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Analysis of the gait stability of a man moving along an even surface with a constant velocity is presented. The stability criteria applied to biped robots, namely: the Zero Moment Point (ZMP) and the Ground projection of the Center Of Mass (GCOM) have been employed in the investigations. The analysis has been carried out on the basis of measurement data obtained from the human gait recorded wit h a digital camera.

PL

Artykuł przedstawia analizę stabilności chodu człowieka poruszającego się po równej poziomej powierzchni. W badaniach wykorzystano dwa kryteria stateczności: ZMP (Zero Moment Point) i GCOM (Ground projection of the Center Of Mass) stosowane w odniesieniu do robotów dwunożnych. Analizę przeprowadzono na podstawie zarejestrowanych za pomocą kamer cyfrowych danych dotyczących trajektorii wybranych punktów.

Słowa kluczowe

EN

human gait; stability criteria

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
• Rocznik: 2007
• Tom: Vol. 45 nr 1
• Strony: 91--98
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Mrozowski J.

autor

Awrejcewicz J.

autor

Bamberski P.

• Department of Automatics and Biomechanics, Technical University of Łódź, Poland,

Bibliografia

• 1. Goswami A., 1999, Postural stability of biped robots and the foot rotation indicator (FRI) point, International Journal of Robotics Research, 18, 6
• 2. Jinhyun Kim, Wan Kyun Cung, Youngil Youm, 2002, Real time ZMP compensation method using null motion for mobile manipulators, Proc. 2002 IEEE, Washington
• 3. Kuczyński M., 2000, Regulacja pozycji pionowej człowieka: od metod oceny do mechanizmów, Człowiek i ruch, 40, 2, Wrocław
• 4. Tak S., Oh-Young Song, Hyeong Seok, 2000, Motion Balance filtering, Eurographics, 19
• 5. Vukobratovic, Borovac M., Surla B., 1990, Biped Locomotion: Dynamics, Stability, Control and Application, Springer, Berlin