Adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku

• Autorzy: Zwierzewicz Z. , Borkowski P.

Warianty tytułu

EN

An Adaptive System of Ship Course Stabilization

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zaprojektowano adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku, opierając się na mode-lu Nomoto. Jako algorytm sterowania przyjęto regulator optymalny LQR, natomiast identyfikacji modelu dokonano na podstawie "ciągłą wersję" metody najmniejszych kwadratów. Jakość działania systemu sprawdzono symulacyjnie, używając jako modelu rzeczywistego statku nieliniowego modelu de Witt-Oppe'go.

EN

The paper presents a design of an adaptive system of ship course stabilization based on Nomoto's model. As a control algorithm the LQR control was adopted,whereas the model identification is performed on the basis of 'continuous version' of the least-squares algorithm. The performance of the system operation was simulated using a de Witt-Oppe nonlinear model as a real ship model.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie adaptacyjne; identyfikacja modelu; regulator optymalny LQR; EXPLO-SHIP 2004

EN

adaptive control; model identification; LQR controller; EXPLO-SHIP 2004

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
• Rocznik: 2004
• Tom: nr 2 (74)
• Strony: 431--442
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Zwierzewicz Z.

• Akademia Morska w Szczecinie Instytut Matematyki, Fizyki i Chemii ul. Wały Chrobrego 1-2, 70-500 Szczecin

autor

Borkowski P.

• Akademia Morska w Szczecinie Instytut Matematyki, Fizyki i Chemii ul. Wały Chrobrego 1-2, 70-500 Szczecin

Bibliografia

• 1. De Wit C., Oppe J., Optimal collision avoidance in unconfined waters, Journal of the Institute of Navigation, Vol. 26, no.4 1979-80.
• 2. Fossen T.I., Guidance and control of ocean vehicles, John Wiley, 1994.
• 3. Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego, Wyd. Morskie Gdańsk 1981
• 4. Kaczorek T., Teoria sterowania, t. 2 PWN 1981.
• 5. Zwierzewicz Z., On the ship trajectory tracking LQG controller design, 3rd Marine Technology Conference, ODRA '99, 11-13 October, Szczecin.
• 6. Piegat A., Modelowanie i sterowanie rozmyte, Exit, Warszawa 1999.