PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 15

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  identyfikacja modelu
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Identyfikacja modelu robota mobilnego z użyciem adaptacyjnego obserwatora ESO
Patelski Radosław, Pazderski Dariusz
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
11-20
PL
W pracy rozważa się problem identyfikacji parametrów modelu dynamiki dwukołowego robota mobilnego z napędem różnicowym. Model dynamiki robota sformułowany został przy założeniu, że prędkości kół robota są mierzalnymi sygnałami wyjściowymi, natomiast prądy silników napędzających robota są sygnałami wejściowymi. W celu identyfikacji nieznanych parametrów robota wykorzystano zaproponowany niedawno adaptacyjny obserwator stanu rozszerzonego (PIESO) sformułowany poprzez połączenie klasycznego obserwatora stanu rozszerzonego (ESO) z gradientowym prawem adaptacji. Skuteczność proponowanego podejścia potwierdzono badaniami symulacyjnymi i eksperymentalnymi.
EN
In this paper a problem of identification of parameters of a two-wheeled mobile robot equipped with differential drive is considered. Model of the robot dynamics is formulated under an assumption that velocities of wheels are measurable outputs of the system, while the motor currents are input signals. In order to identify unknown parameters, a recent adaptive parameter identifying extended state observer (PIESO) algorithm is employed, which combines a classic ESO observer with a gradient adaptation law. The effectiveness of the proposed approach is validated by numerical and experimental trials.
2
Content available remote Preliminary research of a symmetrical controllable granular damper prototype
Mackojc Anna, Chilinski Bogumil, Zalewski Robert
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2022
|
Vol. 70, nr 3
art. no. e141002
EN
This paper concerns the problem of empirical investigation and mathematical modelling of a novel controllable damper using Vacuum Packed Particles. Vacuum Packed Particles tend to be placed among the group of so-called ‘smart structures’. The macroscopic mechanical features of such structures can be controlled by the partial vacuum parameter. The authors consider an application of Bouc-Wen model in order to represent the dynamic behaviour of the investigated device. The verification of the model response with experimental data is discussed. The Bouc-Wen model parameters identification is described.
3
Content available Modelling steel beams filled with a composite material
Dunaj P., Powałka B., Okulik T., Berczyński S., Chodźko M.
Journal of Machine Construction and Maintenance - Problemy Eksploatacji
|
2018
|
no. 3
71--78
EN
Modelling of structural elements using materials with significantly different parameters is a demanding issue, mainly due to the possibilities of commercial computing software. The paper presents a method of modelling the damping properties of a component consisting of a steel beam filled with a composite material. The compatibility of the modelling using the finite element method with the results of experimental studies have been proved. These results provide the first step for innovative machine tool body construction that consist these types of elements.
PL
Modelowanie elementów konstrukcyjnych, wykorzystujących materiały o znacząco różniących się parametrach, jest wymagającym zagadnieniem głównie ze względu na możliwości komercyjnych pakietów obliczeniowych. W artykule przedstawiono autorską metodę modelowania właściwości dyssypacyjnych komponentu składającego się ze stalowej belki, wypełnionej materiałem kompozytowym. Wykazano zgodność wyników modelowania metodą elementów skończonych z rezultatami badań doświadczalnych. Wyniki te stanowią punkt wyjścia do budowy nowatorskiej konstrukcji obrabiarki, której elementy nośne wykonane będą z tego typu elementów.
4
Content available Reakcja dynamiczna człowieka na drgania według analizy jednowymiarowego modelu biomechanicznego
Bąk G., Cukierman-Rakoczy E.
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2018
|
Vol. 67, nr 4
169--181
PL
W artykule przedstawiono koncepcje ujęcia oceny szkodliwości drgań generowanych z różnych źródeł. Omówiono procedury normowe krajowe i zagraniczne, w tym propozycje ISO. Zwrócono uwagę, że wszystkie te procedury mogą być uważane za pośrednie w tym sensie, że odnoszą się do drgań oddziałujących na człowieka, a nie wynikających z reakcji dynamicznej wzbudzanej w poszczególnych organach człowieka. Do takiego podejścia zaliczono również kryteria rozstrzygające o utracie życia w kolizjach komunikacyjnych. Jednocześnie zwrócono uwagę, że w literaturze znajdujemy próby podejścia bezpośredniego. Jego istotą jest badanie reakcji dynamicznej poszczególnych organów człowieka wpisanych w dyskretny model jedno- albo dwuwymiarowy. Przedstawiono wyniki badań własnych osoby poddanej intensywnym oddziaływaniom wibracyjnym celem identyfikacji sztywnościowej modelu proponowanego do oceny szkodliwości drgań typu przemysłowego. Wykazano, że właściwe do tego celu mogą być modele dwuwymiarowe.
EN
The article presents the concepts of the assessment of harmfulness of vibrations generated from various sources. Domestic and foreign standard procedures were discussed, including ISO proposals. It has been pointed out that all procedures can be considered as indirect ones, that they refer to vibrations affecting humans, and not those resulting from the dynamic response induced in individual human organs. The same applies to the criteria for determining the loss of life in communication collisions. It was pointed out that in the literature we find attempts of a direct approach, the essence of which is to study the dynamic reaction of individual human organs inscribed in the one or twodimensional model. The results of own tests of a person subjected to intensive oscillatory procedures were presented in order to identify the stiffness model proposed to assess the harmfulness of industrial type vibrations. It has been shown that two-dimensional models can be suitable here.
5
Content available remote Wykorzystanie identyfikowanych modeli łuku elektrycznego do CAD urządzeń elektrycznych
Sawicki A., Haltof M.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2017
|
R. 93, nr 3
20--23
PL
Przedstawiono właściwości uniwersalnego modelu Pentegowa kolumny łuku elektrycznego, a także jego szczególnych przypadków w postaci prostych modeli matematycznych (m.in. Cassiego, Mayra, Zarudiego). Dokonano identyfikacji modelu łuku wykorzysując kryterium minimalnych odchyleń przebiegów napięcia liczonych metodą najmniejszych kwadratów. Wskazano na dużą przydatność opracowanej metody identyfikacji łuku do CAD urządzeń elektrotechnologicznych.
EN
Properties of the universal Pentegov arc model of electric arc plasma column and its particular cases in form of simple electric arc models (i.a. Cassie, Mayr, Zarudi) have been presented. Identification of electric arc model was made by the criterion of minimum variations of voltage arc time series, calculated with the least squares method. Authors pointed out the usefulness of presented method for computer aided design of electrotechnological devices.
6
A method for identification of static and dynamic characteristics of a non-zero chirp Mach-Zehnder optical intensity modulator for application in OOK fiber optic communication line
Lach Z.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2014
|
Vol. 55, nr 4
28-31
EN
Performance monitoring of an OOK fiber optic communication line may require knowledge of a static and dynamic characteristics of an optical modulator used. In the paper a method for identification of such characteristics for a non-zero chirp Mach-Zehnder optical modulator is presented. The modulator of interest is modeled as a cascade of a linear FIR filter and a parametrized nonlinearity. Data for identification is collected in a dedicated measurement set up. The FIR and the nonlinear part parameters are estimated from measurement data using maximum likelihood principle and a mathematical forward model. The inverse problem is solved with a hybrid maximization algorithm that combines evolutionary search for the parameters of the nonlinear part with linear method for estimation of the parameters of the linear part of the model. Viability of the method is proved in an experiment.
PL
Monitorowanie jakości światłowodowej linii komunikacyjnej OO K może wymagać znajomości statycznej i dynamicznej charakterystyki użytego modulatora optycznego. W artykule przedstawiono metodę identyfikacji takich charakterystyk dla modulatora optycznego Mach-Zehndera typu „non-zero chirp”. Modulator modelowany jest kaskadą liniowego filtru FIR i sparametryzowanej nieliniowości. Dane dla potrzeb identyfikacji uzyskiwane są w dedykowanym układzie pomiarowym. Parametry filtru i części nieliniowej są estymowane z użyciem zasady maksimum wiarygodności i matematycznego modelu „w przód”. Problem odwrotny jest rozwiązany z zastosowaniem hybrydowego algorytmu maksymalizacji, który łączy ewolucyjne poszukiwanie parametrów części nieliniowej z liniową metodą estymacji parametrów liniowej części modelu. Wykonalność metody wykazano za pomocą eksperymentu.
7
Content available Automobile gearbox diagnostics on the basis of the reference model
Komorska I.
Mechanics and Control
|
2012
|
Vol. 31, no. 1
6-15
EN
A method of diagnostics of the automobile gearbox wearing out is presented in this paper. The procedure can be automatically realised during driving. To be able to perform such diagnostics the reference model of the vibration signal on the basis of the synchronously averaged signal was created for a new gearbox (in a good technical condition). In order to realize the procedure on-board this model must be easily identifiable. A complicated structural model was given up for the simpler model of the abstract vibrations signal. Three ways of modelling were presented: harmonic series, parametric ARMA (Auto Regressive Moving Average) model, and the wavelet model. The current vibration signal is recorded at the determined moment of driving and then compared with the reference model. After each overhaul or exchange of drive system elements the reference model should be identified again. Diagnostics is being done by comparing measures for the reference model and the currently measured - adequately processed - signal. The method was verified in the active experiment performed on the Fiat Punto automobile with a 5-speed gearbox. The described method can constitute the supplementation of on-board automobile system by the mechanical failures of the drive system. This procedure can be broadened by defects of the main gear, differential gear, articulated joints, bearing, engine exhaust valves, and engine head gasket.
PL
W artykule przedstawiono metodę diagnozowania zużycia samochodowej skrzyni biegów. Procedura realizowana może być automatycznie podczas jazdy samochodu. W tym celu dla nowej skrzyni (w dobrym stanie technicznym) tworzony jest model referencyjny sygnału drgań, na bazie sygnału uśrednionego synchronicznie. Aby procedura mogła być realizowana on-board, model musi być łatwo identyfikowalny. Zrezygnowano ze skomplikowanego modelu strukturalnego obiektu na rzecz prostszego modelu abstrakcyjnego sygnału drgań. Przedstawiono trzy sposoby modelowania: ciąg harmonicznych, model parametryczny ARMA i model falkowy. Bieżący sygnał drgań jest rejestrowany w określonym momencie jazdy, a następnie porównywany z modelem referencyjnym. Po każdym re-moncie lub wymianie elementów zespołu napędowego model referencyjny powinien być identyfikowany od nowa. Diagnozowanie następuje przez porównanie miar dla modelu bazowego i sygnału mierzonego na bieżąco oraz odpowiednio przetworzonego. Metoda została zweryfikowana w eksperymencie czynnym przeprowadzonym na samochodzie Fiat Punto z 5-biegową skrzynią biegów. Opisana metoda może stanowić uzupełnienie istniejących systemów pokładowych w samochodach o uszkodzenia mechaniczne zespołu napędowego pojazdu. Procedura może zostać rozszerzona o uszkodzenia przekładni głównej, mechanizmu różnicowego, przegubów, łożysk oraz uszkodzenia zaworów wylotowych silnika i uszczelki głowicy silnika.
8
Content available remote A biologically inspired approach to feasible gait learning for a hexapod robot
Belter D., Skrzypczyński P.
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
|
2010
|
Vol. 20, no 1
69-84
EN
The objective of this paper is to develop feasible gait patterns that could be used to control a real hexapod walking robot. These gaits should enable the fastest movement that is possible with the given robot's mechanics and drives on a flat terrain. Biological inspirations are commonly used in the design of walking robots and their control algorithms. However, legged robots differ significantly from their biological counterparts. Hence we believe that gait patterns should be learned using the robot or its simulation model rather than copied from insect behaviour. However, as we have found tahula rasa learning ineffective in this case due to the large and complicated search space, we adopt a different strategy: in a series of simulations we show how a progressive reduction of the permissible search space for the leg movements leads to the evolution of effective gait patterns. This strategy enables the evolutionary algorithm to discover proper leg co-ordination rules for a hexapod robot, using only simple dependencies between the states of the legs and a simple fitness function. The dependencies used are inspired by typical insect behaviour, although we show that all the introduced rules emerge also naturally in the evolved gait patterns. Finally, the gaits evolved in simulations are shown to be effective in experiments on a real walking robot.
9
Content available remote Problem identyfikacji modelu materiału w prawie konstytutywnym stosowanym w symulacji obróbki plastycznej
Pietrzyk M.
Mechanik
|
2009
|
R. 82, nr 5-6
470-480
PL
Omówiono problem dokładności identyfikacji modeli materiału stosowanych w prawie konstytutywnym w symulacji procesów przeróbki plastycznej. Wykazano, że zastosowanie analizy odwrotnej znacznie poprawia dokładność interpretacji wyników prób plastometrycznych służących do identyfikacji modeli naprężenia uplastyczniającego. Przeprowadzono analizę wrażliwości obliczeń odwrotnych i wyselekcjonowano współczynniki mające największy wpływ na dokładność tych obliczeń. Wykonano testy numeryczne całej procedury identyfikacji modelu naprężenia uplastyczniającego z zastosowaniem analizy odwrotnej.
EN
Discussed is definiteness of the material model identification methods as required in constitutive law applicable for simulation of the plastic working process. It is demonstrated, that the method of inverse analysis would substantially improve accuracy of interpretation of the plastometric test results used to identify a flow stress model. Inverse calculation methods were analyzed for sensitivity and some of the factors having the most material impact on accuracy of the calculation results were selected. Numerical tests were carried out all over the procedure of identification of the flow stress model with the inverse analysis applied.
10
Content available remote Transient engine models for optimization and implementation of model predictive control
Šika Z., Valášek M., Florián M., Macek J., Polášek M., Dolecek V., Bozek J.
Silniki Spalinowe
|
2007
|
R. 46, nr SC1
234-241
EN
The paper deals with the investigation of model based predictive control of combustion engines. Three levels of dynamic models have been used. Firstly the reference1-D model with 3-D extensions calibrated by the experimental data to interpolate/extrapolate the data for identification of simplified fast models. Secondly the nearly real-time physical simulation model which allows for very fast simulation of engine transients and control algorithm design. Finaly the neuro-fuzzy predictive models implemented directly in controller. The predictive models are based on LOLIMOT approach. It is a description of generally nonlinear dynamic system by a sequence of linear dynamic systems valid in particular in one subregion of the whole state space. The decomposition of the state space into subregions is provided using the validity of linear dynamic models. The predictive models are used for the prediction of future engine states in dependence on actual measured states and possible control inputs. The future control inputs are optimized on-line based on locally linearized models. The problem of attainable prediction horizons in context of different speed of engine response to different control inputs is discussed.
11
Content available Zastosowanie prostych modeli dynamicznych w diagnostyce wibroakustycznej maszyn
Dąbrowski Z.
Diagnostyka
|
2006
|
nr 3(39)
301-305
PL
W pracy autor dyskutuje tezę, że prosty model dynamiczny może być użyteczny w diagnostyce wibroakustycznej maszyn, jeżeli jest dobrze zdefiniowany, nieliniowy i dobrze zidentyfikowany.
EN
The main thesis of this paper is that simple dynamic model could be useful in vibroacoustic diagnostics only if is properly defined, nonlinear and correctly identified.
12
Content available Adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku
Zwierzewicz Z., Borkowski P.
Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
|
2004
|
nr 2 (74)
431-442
PL
Zaprojektowano adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku, opierając się na mode-lu Nomoto. Jako algorytm sterowania przyjęto regulator optymalny LQR, natomiast identyfikacji modelu dokonano na podstawie "ciągłą wersję" metody najmniejszych kwadratów. Jakość działania systemu sprawdzono symulacyjnie, używając jako modelu rzeczywistego statku nieliniowego modelu de Witt-Oppe'go.
EN
The paper presents a design of an adaptive system of ship course stabilization based on Nomoto's model. As a control algorithm the LQR control was adopted,whereas the model identification is performed on the basis of 'continuous version' of the least-squares algorithm. The performance of the system operation was simulated using a de Witt-Oppe nonlinear model as a real ship model.
13
Content available remote Identification of numerical model and computer program of SI engine with EGR
Pietras D., Sobieszczański M.
Journal of KONES
|
2003
|
Vol. 10, No. 1-2
197-204
EN
The paper presents the issue of identification of calibration numerical model and computer program, which enables calculate thermodynamic parameters of the working charge in the engine cylinder, taking into account l partial cylinder filling of working charge containing considerable quantity of exhaust gases origin from exhaust gas recirculation of actual cycle.
PL
W artykule omówiono zagadnienie identyfikacji, "kalibracji" modelu i programu komputerowego umożliwiającego obliczenie parametrów termodynamicznych czynnika roboczego w cylindrze silnika ze szczególnym uwzględnieniem częściowego napełnienia cylindra, ładunkiem zawierającym znaczną ilość spalin pochodzących z recyrkulacji z obiektem rzeczywistym. Identyfikację przeprowadzono na podstawie wyników badań weryfikacyjnych silnika badawczego. Przedstawiono sposób realizacji tego zagadnienia wraz z opisem potrzebnego do tego celu programu obliczeniowego.
14
Content available remote Optymalizacja kosztu składników mieszanki gumowej
Wasilewski Z., Nahorski Z.
Elastomery
|
2001
|
T. 5, nr 3
28-37
PL
W artykule przedstawiono metodę projektowania mieszanki gumowej o zadanych ograniczeniach nałożonych na jej właściwości techniczne i o najmniejszym koszcie. Sformułowanie zadania optymalizacji wymaga określenia zależności między właściwościami mieszanki i jej składem w postaci funkcji, które uzyskuje się metodą identyfikacji statystycznej na podstawie zaplanowanej serii doświadczeń. Metoda była sprawdzona w projektowaniu mieszanek produkcyjnych przynosząc znaczne oszczędności.
EN
A method of designing rubber mixtures satisfying the given constraints put on the technical properties and giving the least cost is presented. To formulate the optimization problem the knowledge of the dependence of the properties on the mixture composition in the functional form is needed. This is realized by identifying the appropriate models using measurements taken during the planned experiments. The method was tested when designing the mixtures produced in a plant. As a result, a considerable economical profit was obtained.
15
Content available remote On discrete coefficient inverse problem
Kojdecki M. A., Kędzierski J., Raszewski Z.
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
1999
|
Vol. 48, nr 4
107-112
PL
Przedstawiono metodę określania zbioru dyskretnych parametrów charakteryzujących model matematyczny ośrodka fizycznego (ciągłego) - na przykład stałych materiałowych lub współczynników w równaniu różniczkowym. Zaproponowano wariacyjne sformułowanie dyskretnego współczynnikowego zagadnienia odwrotnego, umożliwiające rozwiązanie go za pomocą standardowych algorytmów. Jako przykład podana jest metoda wyznaczania stałych materiałowych nematycznego ciekłego kryształu.
EN
A method for determination of a set of discrete parameters characterising a mathemal model of a physical (continuous) medium, e.g. material constants or coefficients in differential equation, is presented. A variational formulation of a discrete coefficient inverse problem, which enables finding its solution by standard algorithms, is proposed. A method for determining material constants of nematic liquid crystal is demonstrated as an example.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.