Dobór nastaw regulatorów w serwomechanizmach wizyjnych

• Autorzy: Boryń M. , Kornuta T.

Warianty tytułu

EN

A controller tuning method for visual servoing

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia metodę doboru nastaw serwomechanizmów wizyjnych. Zaproponowano sposób dekompozycji układu sterującego i regulatorów warstwy wyższej oraz przedstawiono proces automatyzujący wyznaczanie wzmocnienia krytycznego. Metodę wykorzystano do doboru nastaw regulatorów P, PI oraz PID dla serwomechanizmu wizyjnego typu PB-EOL-EIH. Zaproponowano również sposób weryfikacji ich działania oraz przeprowadzono serię eksperymentów z wykorzystaniem manipulatora IRp-6, wykazujących poprawność dobranych nastaw.

EN

The article presents a method for tuning controllers utilized in visual servoing. It is based on the ultimate gain determination and decomposition of the control system followed by decomposition of the high level controller. A process automating the determiniation of the gain is proposed. The method is applied for tuning of P, Pl and PID controllers for the PB-EOLE1H visual servo. Finally a conducted series of experiments on real manipulator verify the correctness of developed controller.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; układ sterowania; sterownik; programowanie; regulator; serwomechanizmy wizyjne

EN

robotics; robot control; control system; driver; programming; regulator; visual servoing

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 617--626
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Boryń M.

• Politechnika Warszawska, Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Kornuta T.

• Politechnika Warszawska, Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] M. Boryń, T. Kornuta, C. Zieliński. Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych. Pomiary - Automatyka - Robotyka PAR, 2011, wolumen 15, numer 2, s. 677-686.
• [2] F. Chaumette, S. Hutchinson. Visual servo control, part I: Basic approaches. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2006, Vol. 13, No. 4, s. 82-90.
• [3] F. Chaumette, S. Hutchinson. Visual servo control, part II: Advanced approaches. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2007, Vol. 14, No. 1, s. 109-118.
• [4] F. Chaumette, S. Hutchinson. The Handbook of Robotics. Springer 2008, rozdział Visual Servoing and Visual Tracking, s. 563-583.
• [5] S. A. Hutchinson, G. D. Hager, P. I. Corke. A tutorial on visual servo control. IEEE Tran. on Robotics and Automation, 1996, Vol. 12, No. 5, s. 651-670.
• [6] Tomasz Kornuta, Maciej Stefańczyk. Discode: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danych sensorycznych. Pomiary - Automatyka – Robotyka PAR, 2012, numer 6. (Przyjęty do druku).
• [7] D. Kragić, L. Petersson, HI Christensen. Visually guided manipulation tasks. Robotics and Autonomous Systems, 2002, wolumen 40, numer 2, s. 193-203.
• [8] Hans Moravec, Visual mapping by a robot rover. Proceedings of the 6th International Joint Conference on Artificial Intelligence, 1979, s. 599-601.
• [9] Aidan O'Dwyer. Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. wydanie 2, Imperial College Press 2006.
• [10] Y. Shirai, H. Inoue. Guiding a robot by visual feedback in assembling tasks. Pattern Recognition, 1973, wolumen 5, numer 2, s. 99-108.
• [11] M. Staniak, C. Zieliński. Structures of visual servos, Robotics and Autonomous Systems, 2010, wolumen 58, numer 8, s. 940-954.
• [12] M. Tonko et al. Visually servoed gripping of a used car battery. In: Intelligent Robots and Systems, 1997. IROS '97., Proceedings of the 1997 IEEE/RSJ International Conference on. Proceedings, 1997, wolumen 1, s. 49-54, vol. 1.
• [13] Guoliang Zhang et al. A hybrid visual servoing control of 4 dofs space robot. In: Mechatronics and Automation, 2009. ICMA 2009. International Conference on. Proceedings, aug., 2009, s. 3287-3292.
• [14] C. Zieliński. The MRROC++ system. In: First Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo'99). Proceedings, Kiekrz, Polska, July 28-29, 1999, s. 147-152.
• [15] C. Zieliński et al. Rubik's cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, 2007, wolumen 34, numer 5, s. 368-375.
• [16] C. ZielińskJ, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4, s. 386-413.