Sterowanie jasnością obrazu na potrzeby wizyjnego systemu omijania przeszkód bezzałogowego aparatu latającego

• Autorzy: Cieśluk J. , Gosiewski Z.

Identyfikatory

DOI

10.2478/jok-2014-0032

Warianty tytułu

EN

The image brightness control system dedicated for the autonomous unmanned aerial vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono sprzętowo programową metodę układu kontroli jasności. Jest to istotne w przypadku analizy obrazów w dynamicznym otoczeniu. Przykładem zastosowania tego są wizyjne systemy omijania przeszkód testowane w warunkach dużego i zmiennego nasłonecznienia. Przedstawione w pracy rozwiązania pozwalają w czasie rzeczywistym sterować jasnością obrazu nie zaburzając w znaczący sposób obiektywności wyników systemu wizyjnego. W pierwszej części artykułu rozważane są możliwości programowe kompensacji refleksów świetlnych, natomiast w drugiej części (sprzętowej) skonstruowany został układ sterujący przysłoną obiektywu. W badaniach eksperymentalnych wykorzystany został jednopłytkowy komputer ADSP-BF537 z wbudowaną kamerą CMOS. Otrzymane charakterystyki jasności obrazu, zależne od poziomu otwarcia przysłony, pozwoliły na dobranie parametrów algorytmu sterowania jasnością. System przetestowany został podczas badań poligonowych, których część wyników zamieszczona została w artykule.

EN

The investigations of systems which allow to avoid obstacles by the unmanned aerial vehicles (UAV) are presented in the paper. The systems are designed to enable the full autonomous UAV flight in unknown, dynamic environment. Presented solutions enable to real-time control of the image brightness, without significantly disturbing the objectivity of the vision system. Single board ADSP-BF537 computer with built-in CMOS camera was used in the experimental studies. The final stage of the task is to perform fully autonomous missions of flying object with the real obstacles on its trajectory.

Słowa kluczowe

PL

kontrola jakości; analiza obrazów; kompensacja refleksów świetlnych

EN

unmanned aerial vehicle; Obstacle Avoidanace; Vision Systems

• Wydawca: Wydawnictwo Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
• Czasopismo: Journal of KONBiN
• Rocznik: 2014
• Tom: No. 4 (32)
• Strony: 71--82
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Cieśluk J.

• Politechnika Białostocka

autor

Gosiewski Z.

• Politechnika Białostocka

Bibliografia

• [1] J.Ciesluk, Z.Gosiewski,”Wizyjny system detekcji nieba wykorzystany do zadania omijania przeszkód przez bezzałogowe aparaty latające”,Mechanika w Lotnictwie XV, 2012
• [2] Z. Gosiewski, J Cieśluk, L. Ambroziak: Vision-based obstacle avoidance for unmanned aerial vehicles, 4th International Congress on Image and Signal Processing, IEEE Indexed, 2011, pp. 2020-2025
• [3] G.C.H.E. de Croon, B.D.W. Remes, C. De Wagter, and R. Ruijsink, “Sky Segmentation Approach to Obstacle Avoidance”, Aerospace Conference, 2011 IEEE, pp. 1-16
• [4] Shen, Y. and Wang, Q. (2013) Sky Region Detection in a Single Image for Autonomous Ground Robot Navigation. International Journal of Advanced Robotic Systems, 10, 362.
• [5] J.Cieśluk, Z. Gosiewski: A Stereovision System for Real Time Obstacle Avoidance by Unmanned Aerial Vehicle, Solid State Phenomena, 2013, s159-164.