Analiza cyklu roboczego manipulatora o czterech stopniach swobody

• Autorzy: Cekus D. , Skrobek D.

Warianty tytułu

EN

The analysis of duty cycle of 4-DoF manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Niniejsza praca przybliża zagadnienia związane z modelowaniem manipulatora o czterech stopniach swobody i wyznaczaniem obciążeń jego napędów podczas cyklu roboczego. Zaproponowany algorytm obliczeń pozwala zweryfikować poprawność dobranych napędów poszczególnych członów analizowanego obiektu. Praca została uzupełniona wynikami z przeprowadzonych przykładowych badań symulacyjnych dla zadanych wymuszeń kinematycznych.

EN

This paper introduces problems of the modelling of four degrees of freedom manipulator and the determination of loads of its drives during the working cycle. The proposed computational algorithm makes it possible to verify the correctness of selected drives of individual members of the analyzed object. The results of simulation studies carried out for given sample kinematic excitations have been presented.

Słowa kluczowe

PL

cykl roboczy; manipulator; modelowanie; Matlab/Simulink

EN

working cycle; manipulator; modelling; Matlab/Simulink

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2016
• Tom: T. 27, nr 58
• Strony: 13--17
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz.

Twórcy

autor

Cekus D.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

autor

Skrobek D.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

Bibliografia

• 1. Uhl T., Bojko T., Mrozek Z., Petko M., Szwabowski W., Korendo Z., Bogacz M.: Wybrane problemy projektowania mechatronicznego. Kraków: Wyd. Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn, AGH, 1999. ISBN 83-913104-1-8.
• 2. Buratowski T.: Teoria robotyki. Kraków: Wyd. AGH, 2012.
• 3. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa: Wyd. Nauk. PWN, 2012.
• 4. Skrobek D.: Projekt manipulatora o czterech stopniach swobody. Praca inżynierska. Częstochowa: Pol. Częstoch., 2013.
• 5. Siciliano B., Sciavicco L. Villani L., Oriolo G.: Robotic – modelling, planning and control. London: Springer, , 2009. ISBN 978-1-84628-641-4.
• 6. Chaturvedi D.K.: Modeling and simulation of systems using Matlab and Simulink.CRC Press, 2010. ISBN 978143980672.
• 7. Gran R.J.: Numerical computing with Simulink. Vol. I : Creating simulation. Society for Industrial and Applied Mathematics, Philadelphia, 2007. ISBN 9780898716375.
• 8. Lombard M.: SolidWorks 2010 bible. Indiana: Wiley Publ. Inc. Indianapolis, 2010. ISBN 978-0-470-55481-4.
• 9. Mrozek B., Mrozek Z.: MATLAB i Simulink: poradnik użytkownika. Gliwice: Helion, 2004. ISBN 83-7361-486-9.
• 10. Skalik A., Skrobek D., Waryś P., Cekus D.: Kinematic analysis of four degrees of freedom manipulator. Solid State Phenomena, Vol. : Mechatronic Systems and Materials VI, 2015, p. 277-282. ISBN 978-3-03835-227-3.
• 11. Waryś P., Skrobek D., Cekus D.: Modeling and simulation research of 4DOF manipulator. “Machine Dynamics Research” 2014, Vol. 38, No 1, p. 5-11.
• 12. Yuwen L., Jinsong W., Xin-Jun L., Li-Ping W.: Dynamic performance comparison and counterweight optimization of two 3-DOF parallel manipulators for a new hybrid machine tool. “Mechanism and Machine Theory” 2010, Vol. 45, Iss. 11, p. 668-1680.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.