Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: Metodyka

• Autorzy: Kornuta T. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Design of robot control systems. Part I: Methodology

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dwuczęściowy artykuł poświęcono metodyce projektowania układów sterowania robotów. Pierwsza część przedstawia krótki przegląd metod projektowania układów sterowania robotów. Następnie w szczegółach prezentuje opracowaną metodykę projektową wykorzystującą koncepcje agenta upostaciowionego oraz funkcji przejścia. Druga część zawiera przykład zastosowania metodyki do specyfikacji układów sterowania robota wykorzystującego aktywną wizję.

EN

The two part article presents a methodology of designing multi-robot control systems. This part presents a brief overview of control architectures and describes the design methodology based on the concept of an embodied agent. An agent is decomposed into control subsystem, virtual effectors and receptors. The each of those components contains internal memory and communication buffers. Those form the arguments of transition functions which compute values for output buffers of those components. Those functions specify the evolution of component stale, which in turn define their behaviours. Those functions are expressed mathematically and graphically by data flow diagrams. The second part applies the presented methodology to the specification of a control system of a robot utilizing the idea of active vision.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; układ sterowania; sterownik; metodyka

EN

robotics; robot control; control system; driver; methodology

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 597--606
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys.

Twórcy

autor

Kornuta T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Bibliografia

• [1] Ronald C. Arkin. Behavior-Based Robotics. MIT Press 1998.
• [2] R.A. Brooks. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, March, 1986, wolumen RA-2, numer 1, s. 14-23.
• [3] R.A. Brooks. Elephants don't play chess. Robotics and autonomous systems, 1990, wolumen 6, numer 1-2, s. 3-15,
• [4] B. Dittes, C, Goerick. A language for formal design of embedded intelligence research systems. Robotics and Autonomous Systems, 2011.
• [5] E. Gat, et al. On three-layer architectures. Artificial intelligence and mobile robots, 1998, s. 195-210.
• [6] Damian M. Lyons. Prerational intelligence, Kluwer Academic 2001, wolumen 2: Adaptive behavior and intelligent systems without symbols and logic serii Studies in cognitive systems, rozdział A Schema-Theory Approach to Specifying and Analysing the Behavior of Robotic Systems, s. 51-70.
• [7] D.M. Lyons, M.A. Arbib. A formal model of computation for sensory-based robotics. IEEE Transactions on Robotics and Automation, June, 1989, wolumen 5, numer 3, s. 280-293.
• [8] D.L. Parnas. On the criteria to be used in decomposing systems into modules. Communications of the ACM, 1972, wolumen 15, numer 12, s. 1053-1058.
• [9] S. Russell, P. Norvig. Artificial Inteiligence : A Modern Approach, Upper Saddle River, N.J., Prentice Hali 1995.
• [10] F. Tang, L.E. Parker. A complete methodology for generating multi-robot task solutions using asymtre-d and market-based task allocation. In: Robotics and Automation, 2007 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 2007, s. 3351-3358.
• [11] Piotr Trojanek, Cezary Zieliński. Specyfikacja systemów wielorobotowych w oparciu o sieci Petriego. In: Metody wytwarzania i zastosowania systemów czasu rzeczywistego, Red. Leszek Trybus, Sławomir Samolej, s. 47-57. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności 2010.
• [12] Piotr Trojanek, Cezary Zieliński. Dekompozycja i specyfikacja systemów robotowych. In: Projektowanie, analiza i implementacja systemów czasu rzeczywistego. Proceedings, Red. L. Trybus, S. Samolej. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, WKŁ, 2011, s. 53-64.
• [13] C. Zieliński. A unified formal description of behavioural and deliberative robotic multi-agent systems. In: Proc. 7th IFAC International Symposium on Robot Control SYROCO 2003, Wrocław, Poland. Proceedings, September 1-3, 2003. Vol. 2, s. 479-486.
• [14] C. Zieliński. Transition-function based approach to structuring robot control software. In: Robot Motion and Control; Recent Developments, Lecture Notes in Control and Information Sciences. Vol. 335, Red. K. Kozłowski, s. 265-286. Springer Verlag 2006.
• [15] C. Zieliński. Formalne podejście do programowania robotów - struktura układu sterującego. In: Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, Red. S. Ambroszkiewicz et al, s. 267-300. Seria Monografie Komitetu Automatyki i Robotyki PAN, EXIT 2010.
• [16] C. Zieliński. Quo vadis robotyko? Pomiary - Automatyka - Robotyka PAR, 2010, numer 5, s. 5-15.