Climbing quadruped robot for nondestructive testing

• Autorzy: Olejnik D. , Chady T. , Frankowski P. K.

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2016.04.12

Warianty tytułu

PL

Czworonożny robot wspinający się przeznaczony do badań nieniszczących

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents design, construction and control of a quadruped robot, capable to maneuver on vertical surfaces. A nondestructive system integrated with the robot enables location and tracking of rebars in concrete structures. This paper illustrates robot manipulation in the kinematic approach and practical application of the platform dedicated for nondestructive testing.

PL

W artykule przedstawiono projekt, budowę oraz sterowanie czworonożnym robotem, zdolnym manewrować na powierzchniach pionowych. Nieniszczący system zintegrowany z robotem umożliwia lokalizację i śledzenie prętów w konstrukcjach betonowych. W artykule przedstawiono manipulację robotem w podejściu kinematycznym oraz praktyczne zastosowanie platformy dedykowanej do badań nieniszczących.

Słowa kluczowe

EN

non-destructive testing; reinforced concrete structure; quadruped robot; vacuum technology

PL

badanie nieniszczące; struktura zbrojenia; beton zbrojony; robot czworonożny; technologia próżniowa

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 92, nr 4
• Strony: 46--48
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Olejnik D.

• West Pomeranian University of Technology, Department of Electrical and Computer Engineering, ul. Sikorskiego 37, 70-313 Szczecin, Poland

autor

Chady T.

• West Pomeranian University of Technology, Department of Electrical and Computer Engineering, ul. Sikorskiego 37, 70-313 Szczecin, Poland

autor

Frankowski P. K.

• West Pomeranian University of Technology, Department of Electrical and Computer Engineering, ul. Sikorskiego 37, 70-313 Szczecin, Poland

Bibliografia

• [1] Sarkar J., Ejector enhanced vapor compression refrigeration and heat pump systems - A review, Renewable and Sustainable Energy Reviews 2012.
• [2] Murray R.M., Li Z., Shankar Sastry S., A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press 1994.
• [3] Selig J.M., Geometrical Methods in Robotics, Springer Science & Business Media, 2013
• [4] Hori M., Sana R., Komori M., Estimation Method of the Positions of Reinforcing Steel Bars by using Pulsed- Magnetization, Journal of International Council on Electrical Engineering, 2014

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.