Model robota mobilnego napędzanego dwiema półsferami

• Autorzy: Joniak P. , Muszyński R.

Warianty tytułu

EN

Behaviour of two HOG wheels mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jednym z oryginalnych pomysłów napędu robotów mobilnych jest wykorzystanie do tego wirującej półsfery. Zastosowanie w napędzie robota dwóch takich półsfer daje obiekt o niezwykle ciekawych własnościach. W referacie przedstawiamy model kinematyki takiego układu, analizujemy jego zachowanie, proponujemy uproszczoną postać modelu i dyskutujemy cechy tego uproszczenia. Dla ilustracji właściwości wyprowadzonych modeli prezentujemy zestaw wyników symulacji wskazujących na podobieństwa i różnice w ich zachowaniu.

EN

The paper presents analysis of a two HOG wheel mobile robot. Capabilities of this drive are presented and discussed. Nonholonomic constraints and kinematics models are derived. Simplified model is proposed and its features are analysed. In addition, to present properties of the models, series of simulation arc performed. In result similarites and differences are shown.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; kinematyka robota; dynamika robota; napęd robota; półsfera

EN

robotics; mobile robot; robot kinematics; robot dynamics; robot drive; hemisphere

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 1
• Strony: 103--114
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Joniak P.

• Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Muszyński R.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] E. Ackerman. You've never seen a robot drive system like this before. IEEE Spectrum, http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/diy/youve-never-seen-a-drive-system-like-this-before, Jul,2011.
• [2] Tech Center. Hemispherical gimbaled wheel drive system (HOG wheel). http://www.techcenter.in/2011/07/hemispherical-gimbaledwheel-drive.html.
• [3] P. Joniak. Badania symulacyjne zachowania robota mobilnego napędzanego dwiema półsferami. Praca inżynierska, Politechnika Wrocławska, 2015.
• [4] Wolfram Mathematica. http://www.wolfram.com/mathematical.
• [5] M. Rybczyński. Model robota mobilnego napędzanego za pośrednictwem półsfery. Praca inżynierska, Politechnika Wrocławska, 2011.
• [6] K. Tchoń et al. Manipulatory i roboty mobilne : modele ruchu, sterowanie. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydawnicza 2000.
• [7] Theory of Robot Control. Red. Carlos Canudas de Wit, Georges Bastin, Bruno Siciliano. Secaucus, NJ, USA, wydanie l st, Springer-Verlag New York, Inc. 1996.
• [8] Unknown. Hemisphere drive speedster. Mechanics and Handicraft, L938, wolumen 5, numer 9, s. 23,73. Przez Modern Mechanix, http://blog.modernmechanix.com/hemisphere-drive-speedster/.
• [9] Wikipedia. Hog wheel. http://en.wikipedia.org/wiki/Hemispherical_omnidirectional_gimbaled_wheel.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.