Ściśle zintegrowany system pozycjonowania pojazdu lądowego DR/GNSS

• Autorzy: Kaniewski P. , Konatowski S.

Warianty tytułu

EN

Tightly coupled DR/GNSS positioning system for land vehicles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano system pozycjonujący DR/GNSS, zintegrowany metodą filtracji pośredniej (kompensacji), przeznaczony do zastosowania w pojazdach lądowych. System ten, składający się z podsystemu nawigacji zliczeniowej DR i odbiornika GNSS należy do grupy systemów ściśle zintegrowanych i zawiera pojedynczy scentralizowany algorytm filtracji Kalmana. W artykule przedstawiono budowę systemu, jego model matematyczny i algorytm filtracji. Opracowanie zawiera również wyniki badań symulacyjnych systemu DR/GNSS wraz z ich dyskusją.

EN

The paper presents a DR/GNSS positioning system, integrated with use of indirect filtration (compensation) method, intended for land vehicles. The system composed of a dead-reckoning subsystem (DR) and a GNSS receiver belongs to the group of tightly coupled systems and contains only one centralized Kalman filter. The paper presents the structure of DR/GNSS system, its mathematical model and explains the rules of operation of the filtering algorithm. Chosen simulation results of tightly coupled DR/GNSS system and their discussion are included.

Słowa kluczowe

PL

system pozycjonujący; DR/GNSS; kompensacja; pojazd lądowy; nawigacja zliczeniowa; DR; odbiornik GNSS; filtracja Kalmana; model matematyczny; algorytm filtracji

EN

positioning system; DR/GNSS; compensation; land vehicle; dead-reckoning subsystem; DR; GNSS receiver; Kalman filtration; mathematical model; filtration algorithm

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 19, nr 9
• Strony: 987--994, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz.

Twórcy

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki

autor

Konatowski S.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki

Bibliografia

• 1. Brown R.G., Hwang P.Y.C.: Introduction to random signals and applied Kalman filtering, Wiley, UK, 1992.
• 2. Kaniewski P.: Luźno zintegrowany system pozycjonowania pojazdu lądowego DR/GNSS, Logistyka 6/2011, s. 1559-1568.
• 3. Kaniewski P., Kazubek J.: Integrated System for Heading Determination, Acta Physica Polonica A, Vol. 116, No. 3, 2009, s. 325-330.
• 4. Kaniewski P., Struktury, modele i algorytmy w zintegrowanych systemach pozycjonujących i nawigacyjnych, Wyd. WAT, 2010.
• 5. Konatowski S., Dąbrowski M., Pieniężny A., Vehicle Positioning System Based on GPS and Autonomic Sensors, Annual of Navigation, No. 16, 2010, s. 67-74.
• 6. Spilker J. & Parkinson B., Eds., Global Positioning System: Theory and Applications, Vol. I, American Institute of Aeronautics and Astronautics, USA, 1996.