Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Teoretyczna i empiryczna dokładność pomiaru toru pojazdu metodą bezreflektorową z wykorzystaniem fal ultradźwiękowych

100%

Gadomski J. , Kempa J.

Zeszyty Naukowe. Budownictwo / Akademia Techniczno-Rolnicza w Bydgoszczy

|

1998

|

tom Z.30(213)

29-38

PL

W pracy przedstawiono teoretyczną i empiryczną dokładność pomiaru toru pojazdu za pomocą przetworników ultradźwiękowych. Analizom poddano wpływ poszczególnych przetworników związanych z określeniem położenia punktów trajectorii pojazdów poruszających się po krzywoliniowych odcinkach dróg. Przedstawiono sposób pomiaru, błędy związane z określeniem stanowisk pomiarowych, kierunków orientujących oraz samego pomiaru. Przeprowadzona teoretyczna analiza i eksperymentalne badania terenowe określenia współrzędnychpunktów trajektorii pojazdów, za pomocą bezreflektorowej metody z wykorzystaniem przetworników ultradźwiękowych, potwierdziły wysoką dokładność opracowanej metody.

EN

In the paper, the theoretical and empirical precision of a vehicle movement trajectory test using supersonic sensor is presented. Influence of particular factors, relevant to the location determination of trajectory points of vehicle movement on curvilinear road parts, was subject of analyses. Test proceedings, errors of test stations localisation, orientating directions and tests are presented. Theoretical analyze and experimental field-tested of vehicle movement trajectory points coordinates determination, by means of reflectorless method, using supersonic sensor, proved the high accuracy of the developed method.

2

Koncepcja generatora trajektorii do modelowania ruchu obiektów

100%

Czopik G. , Kraszewski T.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2015

|

tom Vol. 56, nr 2

30-33

PL

W artykule przedstawiono koncepcję generatora trajektorii do modelowania ruchu obiektów powietrznych. Pozwala on na tworzenie trasy jako zbioru punktów w przestrzeni trójwymiarowejna podstawie zdefiniowanych wcześniej orientacji przestrzennej obiektu (kątów przechylenia, pochylenia i obrotu). Stworzona w środowisku Matlab aplikacja może zostać wykorzystana na potrzeby badania zachowania się zewnętrznych układów śledzących w obecności obiektu manewrującego z różną intensywnością. Ponadto może ona również zostać użyta w procesie symulacji zachowania się czujników inercyjnych (takich jak żyroskopy i przyspieszeniomierze) oraz generacji przez nie danych wyjściowych w zależności od orientacji przestrzennej nosiciela.

EN

The paper presents the concept of a trajectory generator for modeling the movement of airborne objects. It allows to create a route as a set of points in three-dimensional space based on the pre-defined spatial orientation of the objects (roll, pitch, yaw). Created in the Matlab environment application can be used to study the behavior of external tracking systems in the presence of maneuvering object with varying intensity. Moreover, it can also be used in the simulation of the inertial sensors (such as gyroscopes and accelerometers) behavior and the generation their output data depending on the spatial orientation of the carrier.

3

Doświadczenie kobiet doznających przemocy - analiza trajektorii

100%

Gajek K. , Katedra Pedagogiki Społecznej U. Ł.

Acta Universitatis Lodziensis. Folia Sociologica

|

2012

|

tom 41

PL

Doznawanie przemocy jest upokarzające, niszczące dla ludzi i związków mię-dzy nimi, budzi cierpienie, nienawiść, chęć odwetu lub ucieczki, a konsekwencje tych doświadczeń widoczne są w życiu ofiar przez wiele lat. Narracje kobiet przebywających w ośrodku wsparcia dla ofiar przemocy w rodzinie nasycone są wydarzeniami niosącymi cierpienie. Doświadczenia trajektoryjne występują w trzech przenikających się wzajemnie przestrzeniach, w jakich konstruowane są narracje: przestrzeni związanej z rodziną pochodzenia („małe piekło”), przestrzeni własnej rodziny, rodziny prokreacji („gehenna”) oraz przestrzeni ośrodka wsparcia ( „męczarnia”). Rekonstrukcja doświadczeń biograficznych kobiet doznających przemocy pozwoliła na porównanie ich losów i charakterystykę typów przebiegu życia oraz odtworzenie procesualności zjawiska przemocy (jego uwarunkowań, przebiegu i konsekwencji), a także działań osób zaangażowanych w sytuację, z perspektywy uczestniczek zdarzeń. Istotnym elementem tej rekonstrukcji była analiza znaczenia sił ludzkich dla kształtowania się doświadczeń biograficznych narratorek.

4

Trajektorie rodzinne jako istotny element kształtowania strategii radzenia sobie w kryzysie na przykładzie województwa śląskiego

100%

Nowalska-Kapuścik D.

Wychowanie w Rodzinie

|

2022

|

tom XXVIII

|

nr (3/2022)

156-170

PL

Wprowadzenie. Zasadniczo należy przyjąć, że koleje losów rodziny, a także empiria wczesnego okresu życia, nie pozostają bez wpływu na kultywowane nawyki i metody postępowania, przejawiające się w dostępnych i wyuczonych wzorach konsumpcyjnych. Odwoływanie się do doświadczeń poprzednich pokoleń jest szczególnie istotne w momencie pojawiania się problemów finansowych. Cel. Celem artykułu jest próba ukazania możliwości wykorzystania teoretycznej koncepcji trajektorii do analizy interakcyjnych i biograficznych mechanizmów radzenia sobie w sytuacjach kryzysowych. W sposób szczególny zwrócono uwagę na to, w jaki sposób osoby doświadczające kryzysu opisują i wyjaśniają te zdarzenia oraz czy tworzone przez nich strategie radzenia sobie wykorzystują metody dostępne w biografii danej rodziny. Materiały i metody. Źródłem danych badawczych są wywiady przeprowadzone z dwudziestoma osobami doświadczającymi kryzysu. Wyniki. Podejmowane przez rozmówców strategie radzenia sobie w dużej mierze koncentrują się na minimalizowaniu strat, reorganizacji wydatków, poszerzaniu presumpcji i ochronie dostępnych zasobów. Wyniki badań ukazują, że doświadczanie (w trajektorii rodziny) trudności finansowych stanowi istotny element kształtujący umiejętność radzenia sobie z problemami w przyszłości.

5

Kinematyka i planowanie trajektorii manipulatora równoległego z platformą o trzech stopniach swobody

100%

Góra M. , Knapczyk J.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2002

|

tom Vol. 85, nr 25

159-166

PL

Przedstawiono metodę wyznaczania przemieszczeń, prędkości i przyśpieszeń platformy manipulatora o strukturze równoległej 3(R-P-S), który może realizować trzy niezależne ruchy platformy: ruch pionowy i dwa ruchy przechyłowe. Zaplanowano trajektorię ruchu platformy, a opracowany algorytm obliczeń wykorzystano do symulacji ruchów nadwozia samochodu.

EN

This paper deals with the kinematic analysis of a 3-DOF parallel-actuated manipulator (3-RPS type). The platform has two DOF for a change of orientation and one DOF for translation. It can be used as a simulator for real-time monitoring for driver drowsiness. The forward kinematic problem is solved as the basic transformation equations between joint-space variables and the platform coordinates for position and orientation variables. Polynomial profiles are generated for both pitch and heave motion with specified maximum speed and cycle time. Simulation results are presented in the form of table and graphs.

6

Badania symulacyjne i stanowiskowe dokładności realizacji trajektorii redundantnego generatora trajektorii

88%

Bałchanowski J. , Wudarczyk S.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2003

|

tom R. 45, nr 2-3

38-41

PL

Analizowany w pracy płaski układ mechatroniczny o trzech stopniach swobody - mechanizm dźwigniowy o strukturze zamkniętej wyposażony w sterowane napędy - może analizować dowolną trajektorię. Zastosowany trzeci napęd zwiększa strefę roboczą, a jednocześnie a jednocześnie pozwala na optymalizację pracy układu. W pracy dokonano oceny wpływu dokładności ustawienia napędów na odchyłki trajektorii. Pokazano stosowane równania i przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych oraz stanowiskowych.

EN

The paper concerns with accuracy of redundant trajectory generator based on closed kinematic system. For a such system a particular point of the workspace can be various configurations. It enables to optimize the trajectory accuracy and allow to avoid singular positions. The influence of drivers' positioning errors on the trajectory deviation have been shown. The work shows that it is possible to choose configurations to minimize trajectory errors. In the work an exemplary results have been shown. Some experimental research on the laboratory stand of the system was presented.

7

Narracje biograficzne osób przełamujących wzorce życia rodzin dotkniętych problemem alkoholizmu (komunikat z badań)

88%

Wiktorowicz M. , Instytut Socjologii U. W.

Acta Universitatis Lodziensis. Folia Sociologica

|

2012

|

tom 41

PL

Rzeczywistość społeczna jest ciągiem zdarzeń, na które składa się codzienność, modyfikowana i przekształcana przez człowieka. Codzienność stanowi najbliższą część życia, na której podstawie jednostka buduje swoją tożsamość. Na szczególną uwagę zasługuje wzrastanie jednostki w środowisku alkoholowym, niosącym szereg zagrożeń dla jeszcze w pełni nieuformowanej tożsamości. Dom rodzinny staje się przestrzenią ograniczoną terytorialnie, w której jest organizowane życie narratorów. Przestrzeń dająca szereg doświadczeń trajektoryjnych wiąże się z historią życia jednostki postrzeganą w kategorii procesu, w którym tworzy się jej tożsamość. Rozpatrywanie tożsamości w kategorii procesu i relacji Ja-Inni-Ja wiąże się z próbą możliwości, jak inni postrzegają i definiują siebie, rzeczywistość oraz parterów interakcji, a także na ile jednostka może decydować o sobie, a na ile inni określają, kim była, kim jest i często kim będzie. Podejmowany temat stanowi zachętę do rozmyślań nad ważnymi problemami społecznymi oraz do podjęcia próby poszukiwań odpowiedzi dotyczących fascynującej konstrukcji, jaką jest człowiek.

8

Analiza różnych odmian filtru Kalmana przy lokalizacji obiektów mobilnych w oparciu o testy symulacyjne

75%

Malinowski M. , Kwiecień J.

Logistyka

|

2014

|

tom nr 6

7040--7050

PL

W praktyce nawigacyjnej stosowane są różne architektury i strategie integracji przyrządów pomiarowych, które wpływają na dobór algorytmu filtracji Kalmana. Na podstawie przedstawionych w artykule testów symulacyjnych wykonano analizę różnych metod filtracji Kalmana stosowanych przy lokalizacji obiektów mobilnych. W porównaniu zastosowano filtr EKF (Extended Kalman Filter) wymagający aproksymacji przy użyciu (jakobianów) pochodnych cząstkowych oraz filtry pozbawione tego wymogu jak UKF (Unscented Kalman Filter) i CDKF (Central Difference Kalman Filter). Przedyskutowano własności algorytmów na podstawie teoretycznej oraz wyników symulacji jednego zagadnienia w dwóch wariantach.

EN

One of tasks in navigation practice is determination the position of the object based on measurement of its attitude. On the grounds of simulation tests of algorithms designed and presented in this paper, the analysis of different methods of Kalman filtration applied in object tracing was made. EKF (Extended Kalman Filter) filter based on approximation with (jacobians) partial derivations and derivative-free filters like UKF (Unscented Kalman Filter) and CDKF (Central Difference Kalman Filter) were implemented in comparison. The two cases were carried out to verify the correctness and quality of work of developed modular library of estimation algorithms in practice. Filtering performance is discussed on the theoretical base and simulation results of example in two variants are presented.

9

Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych

75%

Reclik D. , Kost G. G.

Przegląd Mechaniczny

|

2008

|

tom nr 1

23-29

PL

Rozwój metod programowania off-line manipulacyjnych robotów przemysłowych jest jednym z ważnych zadań robotyki. Praktyczne znaczenie tych metod zależy w dużej mierze od możliwości planowania technikami komputerowymi (off-line) bezkolizyjnego ruchu robotów w założonej geometrycznie przestrzeni zadaniowej robota manipulacyjnego. To zadanie uzależnione jest z kolei od poprawnie rozwiązanego zadania wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii robota, jako równania drogi w przestrzeni zadaniowej. W pracy zaprezentowano próbę rozwiązania tego problemu z zastosowaniem krzywych B-sklejanych.

EN

Off-line programming methods development of industrial manipulation robot is one of important task of robotics. Practical sense of these methods depends, in big measure, on possibilities of computer planning (off-line) collision-free movement of robots in the geometrical established task space of manipulation robot. This task in turn is depending on correctly solved task of determination of collision-free robot's trajectory, as a path equation in task space. There was presented trial solution of described problem using B-spline curve.

10

K voprosu modelirovania buril’noj kolonny pri vozmoznom iskrevlenii ee traektorii

75%

Svetlickij V. M. , Ogorodnikov P. I. , Ivankiv O. A. , Polevoj A. A.

Prace Naukowe Instytutu Nafty i Gazu

|

2016

|

tom nr 209 wyd. konferencyjne

321--324

RU

Рассмотрены колебания колонны бурильных труб с прямолинейной осью постоянного или переменного по длине сечения в условиях искревлением ее траектории. Показано, что амплитуда изгибаючих колебаний усиливается за счет центробежных сил при вращении колонны (роторное бурение).

EN

Consider the drill string vibrations with linear axis AC or the length of sectional curvature in terms of its trajectory. It is shown that the amplitude of the bending vibrations is amplified by centrifugal force while rotating column (rotary drilling).

11

Wybrane aspekty projektowania trajektorii osi otworów kierunkowych wierconych z podziemnych wyrobisk górniczych

75%

Wiśniowski R. , Stryczek S.

Zeszyty Naukowe. Górnictwo / Politechnika Śląska

|

2007

|

tom z. 279

183-203

PL

Dla potrzeb górnictwa podziemnego częściej wykorzystuje się otwory kierunkowe wykonywane z podziemnych wyrobisk górniczy cli. Skuteczność aplikacji tej technologii uwarunkowana jest poprawnością zaprojektowania i odwiercenia trajektorii otworu. Przebieg osi otworu kierunkowego jest pochodną takich czynników, jak: warunki geologiczne i hydrogeologiczne, geometria wyrobisk górniczych, obecność i wielkość filarów ochronnych, istniejąca infrastruktura napowierzchniowa i podpowierzchniowa oraz techniczne i technologiczne możliwości wykonania otworu. Na podstawie przyjętych danych projektowych podejmuje się decyzję o rodzaju przestrzennego przebiegu trajektorii otworu kierunkowego. W artykule zaproponowano klasyfikację otworów kierunkowych oraz przedstawiono opracowane na Wydziale Wiertnictwa, Nafty Gazu AGH zasady wyznaczania wspóh-zędnych przestrzennych trajektorii otworu kierunkowego projektowanej zarówno w przestrzeni dwu- jak i trójwymiarowej. W celu realizacji tego zagadnienia opisano profile osi otworów wiertniczych, stosowane w praktyce inżynierskiej oraz podano podstawy matematyczne, umożliwiające wielowariantowe wyznaczanie wielkości charakteryzujących odcinki prosto- i krzywoliniowe projektowanych trajektorii.

EN

The trajectory of a directional well is a derivative of such factors as: geologic and hydrogeologic conditions, morphology, existing surface and underground infrastructure, as well as technical and technological feasibility. Basing on the assumed design data, a decision can be made as to the type of spatial trajectory of a directional well. The paper presents principles of determining spatial coefficients of directional well's trajectories for 2D and 3D spaces, worked out at the Faculty of Drilling, Oil and Gas, AGH-UST. Accordingly, profiles of drilling wells used in the engineering practice as well as mathematical bases for multivariant determining parameters characterizing rectilinear and curvilinear trajectories, were presented. The proposed methods are recommended to be used for engineering applications.

12

Wykorzystanie metod logiki rozmytej do sterowania obiektami w obecności przeszkód

75%

Szymak P.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2001

|

tom R. 42 nr 4 (148)

149-155

PL

W dziedzinie sterowania przemieszczaniem się ruchomych obiektów po trajektorii istnieje wiele opracowań i rozwiązań technicznych [3] [4], obejmujących w większości problematykę doboru odpowiedniego regulatora kąta skrętu (kursu) i prędkości. Dobór tych regulatorów uzależniony jest od dynamiki obiektu, zakłóceń generowanych przez środowisko i szumów pomiarowych. Niniejsza praca zajmuje się mniej popularnym problemem z wspomnianej dziedziny sterowania, a mianowicie zagadnieniem systemu eksperckiego [5J, podejmującego na podstawie określonych sygnałów decyzję o wyborze drogi do celu w środowisku z przeszkodami. System ekspercki, ze względu na realizowaną funkcję decydenta wyboru trajektorii, w konkretnym urządzeniu będzie pełnił rolę nadrzędną nad regulatorami kąta skrętu (kursu) i przyspieszenia. Do rozwiązania przedstawionego problemu sterowania zaproponowano wykorzystanie metod logiki rozmytej.

EN

There exist a lot of technical solutions in the field of control of movement of objects in motion along a trajectory [3] [4] which in most cases deal with the issues of selection of an appropriate control unit of turn (course) and speed angles. The selection of these controls depends on the object dynamics, interference generated by the environment and measurement noise. The paper deals with the less popular problem within the already mentioned field of control, that is with the issue of expert system [5], making, on the basis 0 specific signals, a decision about which direction to choose in the environment with obstacles. The expert system, owing to its function of the decision-maker about the choice of the trajectory, will, in a specific system, perform a superordinated function over the controls for turn (course) and acceleration angles. To solve the problem presented it was suggested to use the fuzzy logic me

13

Symulacja komputerowa systemu automatycznego sterowania pojazdem podwodnym po zadanym torze

75%

Małecki J. , Szymak P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Mechanika

|

2004

|

tom Z. 80

311-316

PL

Ręczne sterowanie pojazdem podwodnym w realizacji inspekcji obiektów oceanotechnicznych związane jest z operowaniem różnego rodzaju joystickami, przełącznikami i pokrętłami. Przy realizacji skomplikowanych zadań oraz przy oddziaływującym zakłóceniu w postaci prądu morskiego sterowanie ręczne jest utrudnione i wymagające dużych umiejętności operatorów. Niniejszy artykuł podejmuje problem automatycznego sterowania pojazdem podwodnym po zadanym torze. Do tego celu proponuje się wykorzystać regulatory oparte na rozmytym przetwarzaniu danych.

EN

Manually control of underwater vehicle in realization of inspection of oceanotechnical objects is connected with operation of joysticks, switches etc. Manually control is difficult and require big skills of operators in realization of complicated tasks and beside influence of ocean current. This paper take on problem of automatic control of underwater vehicle along desired trajectory. For that purpose the use of fuzzy logic controllers had been proposed.

14

Warunki realizacji lotu automatycznego po trajektorii przestrzennej

75%

Pieniążek J.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2004

|

tom z. 63 [213], t.2

535--542

PL

W referacie zaprezentowane zostały zagadnienia związane z automatyczną realizacją przelotu po trajektorii zadanej geometrycznie w przestrzeni trójwymiarowej. Dla samolotu o klasycznej konfiguracji warunki realizowalności przelotu po trajektorii zadanej związane są zarówno z kształtem trajektorii, z właściwościami układu sterowania oraz własnościami dynamicznymi samolotu. Przeprowadzona została analiza opisywanych w literaturze metod sterowania oraz wykonano próby symulacyjne dla zilustrowania jak poszczególne elementy układu sterowania wpływają na jakość sterowania na trajektorii.

EN

In the paper some problems connected with automatic flight on the trajectory circumscribed in the 3D space are raised. In the case of classical aircraft, trajectory shape and control system properties are the conditions for successful and precision flight. Selected methods of control are analysed with connection to distinguished trajectory classes taking into account continuity. For the purpose of presentation some test results are presented. These results show the main feature of two control schemes. They are feed-forward control added to multi-feedback structure and the advance of control signal strategy in case of dis-continuity of aircraft state, which results from the trajectory description.

15

Numeryczne badania trajektorii ładunku suwnicy pomostowej

75%

Margielewicz J.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2004

|

tom z. 53

85-92

PL

Artykuł zawiera badania trajektorii ruchu ładunku suwnicy pomostowej. Ruch ładunku zamodelowano w przestrzennym układzie współrzędnych. Wymuszenia dynamiczne działające na transportowany ładunek pochodzą od układów napędowych mechanizmów jazdy wózka wciągarki oraz mostu suwnicy. Wózek wciągarki zamodelowano jako bryłę sztywną, która posiada pięć stopni swobody, natomiast ładunek masą punktową podwieszoną na końcu cięgna. Wyniki symulacji komputerowych przedstawiono w postaci odpowiedzi czasowych: prędkości mechanizmów wykonawczych, wychylenia ładunku od pionu oraz trajektorii ładunku w przestrzeni roboczej.

EN

Numerical analysing of the trajectory of the move of the charge of the bridge crane was carried out at work. The move of the load was described as the three-dimensional arrangement. Of forcing dynamic affecting the transported load drivings are deriving from arrangements of driving mechanisms of the winch and the bridge crane. The carriage of the winch was characterised with the inflexible solid which possesses five degrees of free. Results of computer simulations were presented in the form of time response: of the speed of executive mechanisms, bending the load from true and the trajectory of the load in working space.

16

Zastosowanie metody PPP do wyznaczenia trajektorii statku powietrznego

75%

Jafernik H. , Krasuski K.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2015

|

tom R. 22, nr 12

681--686, CD

PL

Artykuł przedstawia wyniki badań dotyczących wyznaczenia pozycji statku powietrznego przy wykorzystaniu metody kinematycznej PPP w trybie post-processingu. W tym celu użyto nieróżnicowych obserwacji kodowych GPS z odbiornika Topcon TPS Hiper. Metoda PPP została scharakteryzowana oraz opisano konfigurację modułu PPP w programie RTKLIB. Obliczenia zostały zrealizowane w komercyjnym oprogramowaniu RTKLIB w module RT-KPOST. Scharakteryzowano metodę PPP oraz opisano konfigurację modułu PPP w trybie kinematycznym w programie RTKLIB. W eksperymencie lotniczym w Dęblinie (01.06.2010) pozycja samolotu została wyznaczona na podstawie danych z efemerydy broadcast oraz efemerydy precyzyjnej. Ze wstępnych badań wynika, iż zastosowanie precyzyjnych współrzędnych i zegarów satelitów GPS poprawiło pozycję samolotu odpowiednio w płaszczyźnie horyzontalnej o ponad 0,45 m, a w płaszczyźnie wertykalnej o ponad 1 m.

EN

This paper presents studies results relate to estimation aircraft’s position using PPP kinematic method in post-processing mode. For this purpose undifference GPS code observations from Topcon TPS Hiper receiver were used. The PPP method was characterized and configuration of PPP module in kinematic mode in RTKLIB was described. Computations in RTKPOST module in RTKLIB commercial software were executed. The aircraft’s position was determinated using broadcast and precise ephemeris data in airborne test in Dęblin (01.06.2010). Preliminary results of airborne’s test show that aircraft’s position was improved more than 0,45 m in horizontal plane and more than 1 m in vertical plane using precise products (e. g. precise co-ordinates and clocks of GPS satellites).

17

Metoda sterowania samolotem i jej dokładność podczas ruchu wzdłuż zadanej trajektorii

75%

Graffstein J.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2009

|

tom R. 50 nr 177B

79-88

PL

Metodę automatycznego sterowania lotem wzdłuż zaplanowanej trajektorii omówiono w oparciu o schemat jej struktury. Proponowane sterowanie funkcjonuje w czterech kanałach : zgodnie z zamieszczonymi prawami sterowania. Istotnymi elementami prezentowanej metody jest sposób wyliczania współczynników wzmocnień oraz wartości zmiennych stanu, niezbędnych do realizacji trajektorii ruchu. Rozważania zilustrowano wynikami numerycznej symulacji komputerowej lotu w formie wykresów przedstawiających błąd realizacji trasy i niezgodności pomiędzy wyliczonymi a uzyskanymi zmiennymi stanu.

EN

A method of flight control along the planned trajectory is discussed on the basis of the diagram illustrating its structure. Proposed control operates in four channels accordingly with presented control laws. The essential feature of the presented method is the algorithm used for computation of gain parameters and values of state variables, which are necessary for the realization of motion trajectory. Considerations are illustrated by the results of flight computer simulation, taking the form of diagrams presenting the error of trajectory realization and discrepancy between the sets of state variables pre-computed and obtained by simulation.

18

Trajektoria ramienia robota optymalna do chwytania ruchomego obiektu

75%

Gajer M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

1999

|

tom R. 3, nr 10

3335-3335

PL

Zaprezentowano algorytm wyznaczania minimalnego czasu, po upływie którego jest możliwe chwycenie przez robota ruchomego obiektu. Rozważany robot ma trzy stopnie swobody ruchu i jest zbudowany z obrotowej podstawy oraz dwuczłonowego ramienia. Robot może być stosowany do automatycznego sortowania , bądź automatycznej kontroli jakości.

EN

The algorithm to calculate minimal time for object in motion gripping by robot is presented. The considered robot has three degrees of freedom and is consisting of turn-table and two-joint arm. That robot can be applied in automatic quality control and in automatic sorting, if object removing from belt conveyor in motion is need. Minimal time of gripping is needed, since otherwise object can escape beyond robot arm`s resch.

19

Metoda wyznaczania kata wypadania nasion z wglebien tryjera cylindrycznego

75%

Rawa T. , Kaliniewicz Z.

Problemy Inżynierii Rolniczej

|

2000

|

tom 08

|

nr 1

27-34

20

Płaski manipulator równoległy 3(RRR): projektowanie parametrów dla zadanej trajektorii.

75%

Kosińska A. , Morecki A.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

tom Vol. 102, nr 46

75-80

PL

Manipulatory równoległe posiadają wiele cech dających im przewagę nad manipulatorami o strukturze szeregowej. Są nimi, przede wszystkim, większa sztywność oraz dokładność pozycjonowania. Wiele prac poświęcono tej tematyce, z czego duża część zwracała uwagę na kinematykę danego manipulatora i związane z tym problemy. Szczególnie zajmowano się przestrzenią roboczą manipulatorów równoległych, która jest znacznie mniejsza niż w przypadku manipulatorów szeregowych. Jedną z rzeczy, na którą tu należy zwrócić uwagę jest problem projektowania parametrów manipulatorów równoległych dla zadanej przestrzeni roboczej. W niniejszej pracy zaprezentowano algorytm do wyznaczania długości członów manipulatora płaskiego 3(RRR) tak, aby jego całkowita przestrzeń robocza zawierała zadaną trajektorią opisaną parametrycznie w układzie xy. Wstępnie zaprezentowano krótko schemat geometrii manipulatora, po czym opisano metodę projektowania manipulatora najpierw tylko dla jednego zadanego punktu o orientacji platformy, a następnie dla wspomnianej wyżej trajektorii. Algorytm ten, mimo iż został wyprowadzony dla manipulatora 3(RRR), można stosować również do innych konfiguracji, w tym również przestrzennych. Niedoskonałością metody jest fakt, iż daje ona bardzo dużą liczbę możliwych rozwiązań bez wnikania w ich dalszą optymalizację, czyli wybór najlepszych parametrów manipulatora, które nie tylko zapewniają pracę po zadanej trajektorii, ale również zapewniają najlepszą pracę manipulatora. Autorzy planują rozwiązać ten problem w najbliższych badaniach.

EN

Parallel manipulators possess some features, which result in some advantages over serial manipulators: better accuracy of positioning, higher stiffness. Nevertheless, the main drawback of them, which is small workspace, requires still some research. Many papers have been devoted to the problem. Most of them have paid a lot of attention to determining of the workspace for a gives manipulator or connected with it some optimisation of the parameters, but only a few to the problem of designing a manipulator for a gives workspace. In the paper an algorithm for determining of lengths of the links for the 3(RRR) planar manipulator, so that its total workspace includes a given trajectory described parametrically in the xy reference system. At the beginning the scheme of the geometry of the manipulator is presented, then method of designing of the manipulator is described, firstly only for one given point and one orientation of the platform, and later for the whole trajectory. The method gives many solutions, so further research is required in order to perform the optimisation of the parameters.