Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

Modelowanie chodu robota sześcionożnego w środowisku CATIA v5 i Embarcadero

100%

Trzmiel A. , Góra M.

Mechanik

|

2013

|

tom R. 86, nr 2CD

PL

Przygotowano metody do analizy chodu robota sześcionożnego, które mogą zostać wykorzystane przy projektowaniu maszyn kroczących. W tym celu zamodelowano makietę cyfrową robota kroczącego w środowisku CATIA v5 oraz przygotowano autorską aplikację w środowisku Embarcadero umożliwiającą modelowanie chodu robota kroczącego, obserwację przemieszczenia poszczególnych kończyn i korpusu za pomocą trójwymiarowego modelu oraz dobór parametrów konstrukcyjnych, przy których chód maszyny spełnia postawione kryteria.

EN

Methods for gait analyses of hexapod robot, useful in designing process of stepping machines, are presented. A virtual prototype of the considered robot with six legs was prepared in CATIA v5. Own application formulated in Embarcadero environment enables the robot gait modeling, observing 3-dimensional displacements of the legs and the body. The analysis goal was to find some design parameters improving defined criteria for the robot gait.

2

Concept of robotics in manufacturing company

100%

Kuśmińska-Fijałkowska A. , Łukasik Z. , Nowakowski W.

Logistyka

|

2015

|

tom nr 4

4387--4392, CD2

EN

Authors presented the concept and configuration of a robotic position, based on the Kawasaki robot printing application (eg. company logo) in the manufacturing process of the final product. Implementation of robotic position will improve the quality of printing. Will be introduced automatic visual control on the process. Printing application process is noticeably accelerated, resulting in an increase in the daily number of operations.

PL

Autorzy artykułu zaprezentowali koncepcję i konfigurację zrobotyzowanego stanowiska w oparciu o robota Kawasaki do nanoszenia nadruku (np. logo firmy) w procesie wytwarzania finalnego produktu. Zaimplementowanie zrobotyzowanego stanowiska pozwoli na poprawienie, jakości nadruku. Zostanie wprowadzona automatyczna, wizualna kontrola na etapie procesu. Proces nanoszenia nadruku ulegnie wyraźnemu przyśpieszeniu, powodując zwiększenie dziennej liczby wykonywanych operacji.

3

Uniwersalny półautomat do przygotowania listew łączeniowych.

100%

Galiński K. , Łabęda M. , Łunarski J.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2006

|

tom nr 3

17-20

4

Nowe mechaniczne rozwiązania systemu narzędziowego robota RobIn Heart

75%

Kobierska A. , Podsędkowski L. , Wróblewski P. , Zawiasa P.

Mechanik

|

2012

|

tom R. 85, nr 12

1018--1021

PL

Problematyka robotów medycznych, zapoczątkowana w Polsce w Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii, jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej we współpracy z tą Fundacją. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości.

EN

The project of research work on issues related to medical robots, as initiated in the Cardiosurgery Promotive Foundation has been conducted for twelve years by the Machine Tool and Machine Development Engineering Institute, Łódź Technical University, in close cooperation with the Foundation. For the recent two years the efforts of research work have been concentrated on arriving at the possibly minimum size of surgical tools and on the methods of automatic change of these tools with making use of special tool bits magazine, as well as providing the robot with the sense of touch and developing adequate software for the robot ergonomic and intuitive control utilizing all and every of its operating features.

5

Roboty w bezpośredniej współpracy z człowiekiem

75%

Tutak J. S.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2015

|

tom nr 3

28--31

PL

W artykule zwrócono uwagę na oczekiwania przemysłu dotyczące robotyki, która musi stać się bardziej intuicyjna. Robot ma być dla człowieka narzędziem przy produkcji, a nie skomplikowanym systemem ogrodzonym barierą. W artykule skoncentrowano się w szczególności na możliwościach współpracy człowieka z robotem bez zbędnych zewnętrznych zabezpieczeń. Współpraca ta dotyczyć będzie w szczególności prac realizowanych w przemyśle (Frida, Baxter, Universal Robots), ale również odwołano się do pozaprzemysłowych aplikacji (m.in. z zastosowaniem robotów ABB). Przedstawiono rozwiązania tego problemu w kontekście robotów o małym i średnim udźwigu. Aspekt zapewnienia bezpieczeństwa osób pracujących z robotami wymuszają stosowną korektę w konstrukcji i algorytmach sterowania. W najbliższej przyszłości dopracowania wymagają również interfejsy człowieka z maszyną, czujniki, lekkie efektory, efektywne i odporne na niepewność metody fuzji danych, algorytmy interpretacji tych danych. Dopracowania wymagają odpowiednie architektury systemów oraz sposoby ich implementacji. Ważnymi aspektami są tu reagowanie w czasie rzeczywistym, odporność na błędy, niezawodność, możliwość radzenia sobie z sytuacjami nieprzewidzianymi, zdolność do samodoskonalenia, to podstawowe zagadnienia rozwoju robotycznych pomocników – narzędzi. Bezpieczeństwo również musi być zapewnione na etapie wydawania poleceń dla robota jedynie przez osobę do tego upoważnioną. Roboty przyszłości to przede wszystkim narzędzia w rękach ludzi, a nie tylko sztuczni ludzie. Dlatego też na podstawie przytoczonych informacji pojawiła się propozycja przygotowania projektu nowego robota.

EN

The article takes notice to the industry expectations about the robotics. Robotics needs to become more intuitive. The robot should be direct tool for human. In most cases, it is separated by barriers. The article presents possibilities of human cooperation with the robot without undue external security. This cooperation will concern in particular the industry work (Frida, Baxter, Universal Robots) and the non-industrial applications (Reharob with ABB robots). The safety of people working with robots should be taken into account in the design and control algorithms. In the near future changes also require man-machine interfaces, sensors and motors. Another important aspects are respond in real time, fault tolerance, reliability, the ability to cope with unpredictable situations or the ability to self-improvement. Security must also be ensured at the stage of issuing commands to the robot only by an authorized person. In future robot will be a tool in the worker’s hands, not just artificial people. On the basis of the information provided, there is a proposal to prepare a new robot project.

6

Nowy, modułowy zestaw przekładni igus dla innowacyjnych cobotów

75%

Świat Obrabiarek i Narzędzi

|

2021

|

tom R. 16, nr 2

19

7

Zastosowanie robotów w produkcji ceramiki budowlanej

75%

Ceramika Budowlana i Silikaty

|

2000

|

tom R. 42, nr 2

14-15

8

System generowania sygnału zadanego rotacji

75%

Świder J. , Zbilski A.

Postępy Nauki i Techniki

|

2011

|

tom nr 7

15-22

PL

W artykule opisano metodę działania systemu generującego sygnał zadany rotacji elementu roboczego wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB. System wchodzi w skład wirtualnego układu sterowania wirtualnym robotem. Generowane przez system sygnały rotacji wokół trzech osi układu współrzędnych x, y oraz z zawierają informacje o parametrach kinematycznych, z jakimi powinien być realizowany obrót elementu roboczego robota. System zapewnia pełną synchronizację wszystkich obrotów podczas zmiany orientacji. Dodatkowo system zsynchronizowany jest także z interpolatorem liniowym, dzięki czemu zaprogramowany proces technologiczny realizowany jest płynnie.

EN

In the paper signal set of rotations system of virtual FANUC AM100iB robot is presented. System is a part of total virtual control system of virtual robot. Signals around three coordinates axis x, y and z generated by this system includes information about kinematic parameters which are required to be obtain during robots movement. System provides full synchronized movement for all rotations around three axis when changing orientation. Additionally it is synchronized to linear interpolator and thanks to this fact programmed technological process is realized very smoothly.

9

Modelowanie kinematyki prostej i odwrotnej żurawia samochodowego o strukturze redundantnej z wykorzystaniem środowiska Matlab

75%

Herbin P. , Pajor M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2016

|

tom T. 27, nr 58

44--50

PL

Sterowanie żurawiem samochodowym polega na zadawaniu ruchu w poszczególnych parach kinematycznych konstrukcji nośnej (w tzw. współrzędnych konfiguracyjnych lub napędowych), co wymaga dużej wprawy i doświadczenia operatora, ponieważ zadane przemieszczenie w wybranej parze kinematycznej powoduje zwykle złożony przestrzenny ruch końcówki roboczej dźwigu. Budowa modelu kinematyki prostej oraz odwrotnej umożliwia opracowanie algorytmów sterowania żurawiem samochodowym w sposób znacznie bardziej intuicyjny. Opracowane modele można zastosować do sterowania żurawiem we współrzędnych kartezjańskich bądź cylindrycznych. Manipulacja ładunkiem w przestrzeni kartezjańskiej lub cylindrycznej dla operatora jest znacznie łatwiejsza, jednakże wymaga jednoczesnego zadawania ruchu w kilku parach kinematycznych. Z uwagi na występowanie redundantnych stopni swobody konieczne jest zastosowanie algorytmów tymczasowego ograniczenia ruchu określonych par kinematycznych. Blokowanie określonych stopni swobody zapewnia jednoznaczność rozwiązania zagadnienia odwrotnego kinematyki, a tym samym efektywne sterowanie dźwigiem. Omawiane modele matematyczne oraz badania symulacyjne opracowanych algorytmów sterowania żurawiem zaimplementowano i zrealizowano w środowisku Matlab Simulink.

EN

Control of hydraulic car crane consist on inflicting motion of each kinematic pair supporting structure (configuration coordinates or driving coordinates), which requires a lot of the operator’s practice and experience, because the movement of the selected kinematics pair usually results in a complex movement of hydraulic crane’s working tip. Development of simple kinematic and inverse kinematics allows to elaborate the loading crane’s operating algorithms in a much more intuitive way. Developed models can be used to perform the movement in Cartesian or cylindrical coordinates. Handling of cargo in Cartesian or cylindrical coordinates is much easier for the operator, however it requires moving in a number of kinematic pairs. Due to the presence of redundant degrees of freedom it is necessary to use algorithms temporarily limiting the movement of specified of kinematic pairs. Selective blocking degrees of freedom provides to unique solution of the inverse kinematics problem, and hence the effective control of crane. These mathematical models and simulation studies of designed crane control algorithms were implemented and realized in Matlab Simulink.

10

Procedura tworzenia modelu stanowiska w systemie Delmia w celu weryfikacji algorytmu generowania skoordynowanych ruchów robotów

75%

Słota A.

Mechanik

|

2011

|

tom R. 84, nr 2

149-149

PL

Przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Do weryfikacji algorytmu wykorzystano system Delmia. Przedstawiono procedurę przeniesienia danych, budowy modelu stanowiska oraz definiowania zadań dla robotów. Etapy pracochłonne zautomatyzowano za pomocą makr, pozostałe są realizowane manualnie.

EN

In the paper an algorithm of generation trajectories for transport tasks executed by two robots is presented. For verification purposes application of Delmia system is suggested. A procedure aiming at: transferring data, building a model of the robotized cell and robot task definition is described. Time consuming steps are automated with the use of macros, others are executed manually.

11

Człowiek jak automat czy automat jak człowiek?

75%

Hajdrowski K. , Czulak A. , Przybyszewski B. , Furman P.

Wiadomości Elektrotechniczne

|

2016

|

tom R. 84, nr 6

3--10

PL

Przedstawiono rozwój procesów automatyzacji, robotyzacji i cyfryzacji produkcji na przestrzeni ostatnich lat w różnych dziedzinach życia, zwracając szczególną uwagę na rolę robotów.

EN

The paper presents development of automation processes, robotization and digitalization of production within last years in different fields. Special attention is paid to the role played by robots.

12

Kinematic Pair Types And Movement Possibilities Of An Anthropomorphic Robot

75%

Zając Z.

Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska

|

2009

|

tom z. 62

77-78

EN

The paper describes the importance of kinematics pair used in the con-struction of an anthropomorphic robot.

13

Prototypowanie sterowników dla robotów z wykorzystaniem systemu dSPACE

75%

Zaczyk M.

Napędy i Sterowanie

|

2007

|

tom R. 9, nr 6

116-120

PL

Istotną cechą narzędzi do realizacji procesu szybkiego prototypowania sterowników jest zapewnienie użytkownikowi przyjaznego środowiska, w którym można w łatwy sposób tworzyć projekt, automatycznie wygenerować kod programu wykonywalnego oraz przetestować jego działania w czasie rzeczywistym na obiekcie podłączonym do komputera za pośrednictwem kart wejścia/wyjścia. Umożliwiają one również komunikację online z realizowaną aplikacją, tzn. interaktywną zmianę parametrów sterownika, bez potrzeby ponownej generacji kodu, oraz śledzenie zmian dowolnych zmiennych w trakcie realizacji procesu. Takie podejście nie wymaga fizycznej realizacji sterownika na etapie projektowania i testowania jego struktury i zaimplementowanych w nim algorytmów sterowania.

EN

In this paper the process of controller prototyping for industrial robots with the use of the dSPACE system is presented. This real-time hardware and software system offers a wide range of hardware components for connecting the control system to sensors and actuators and software components for graphically building (as a block diagram) prototyping system. The example of the implementation of fuzzy controllers in the process of control of industrial robot IRp-6 are presented. The controller for the robot has been realized on the base of the dSPACE DS 1005 board with the use of rapid control prototyping technology. The results of experimental verification are also presented.

14

Symulacja dynamiki pocisku rakietowego w warunkach laboratoryjnych

75%

Zygmunt B. , Panasiuk J. , Machowski B. , Kaczmarek W.

Mechanik

|

2014

|

tom R. 87, nr 7CD

745—752

PL

W artykule przedstawiono rozwiązanie pozwalające na badanie dynamiki pocisków rakietowych w warunkach laboratoryjnych z wykorzystaniem manipulatora o sześciu stopniach swobody. Zaprezentowane stanowisko pozwala na zbieranie danych pomiarowych z układu sterowania w czasie rzeczywistym, jak też umożliwia testowanie algorytmów sterujących.

EN

The article presents a solution to study the dynamics of missiles in the laboratory conditions using a manipulator with six degrees of freedom. Presented position allows the collection of measurement data from the control system in real time as well as allows to test control algorithms.

15

Optymalne sterowanie robotów przy ograniczeniach na zmienne stanu

75%

Galicki M. , Uciński D.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

1998

|

tom T. 23

95-111

PL

W pracy proponuje się metodę planowania ruchów manipulatorów nieredundantnych oraz redundantnych w obecności przeszkód w przestrzeni roboczej. Wykorzystano w tym celu niestandardowe sformułowanie zasady maksimum Pontriagina w postaci wariacyjnej, które pozwala uwzględnić w sposób obliczeniowo efektywny ograniczenia na zmienne stanu powstające naturalnie w zadaniu realizowanym przez robota. Podano również przykład komputerowy wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii redundantnego manipulatora planarnego o trzech obrotowych parach kinematycznych. Dokonano przy tym porównania przedstawionego podejścia ze standardową metodą funkcjonałów kary.

EN

An approach to planning optimal collision-free motions of robotic manipulators is presented. It is based on using a variational formulation of the Pontryagin Maximum Principle which handles efficiently various control and/or state constraints imposed on the manipulator motions, which arise naturally out of manipulator joint limits and obstacle avoidance. In contrast to the penalty function method, the proposed algorithm does not require an initial admissible solution (i.e. an initial admissible trajectory) and finds manipulator trajectories with a smaller cost value than the penalty function approach. A computer example involving a planar redundant manipulator of three revolute kinematic pairs is included. The numerical results are compared with those obtained using an exterior penalty function method.

16

Roboty i centra pomiarowe w technikach wytwarzania

75%

Ratajczyk E.

Mechanik

|

2005

|

tom R. 78, nr 3

150-159

17

Virtual environment as a tool for analysing the operation of an industrial robot

75%

Jakubiec B.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2020

|

tom R. 96, nr 2

98--101

EN

The purpose of the article is to analyse the possibilities offered by the use of virtual models of robots and workcells to evaluate the operation of the robot, on the example of the environment for programming and simulation of robot operation. The paper presents a computer model of an industrial robot station designed at K-Roset.

PL

Celem artykułu jest analiza możliwości jakie daje wykorzystanie modeli symulacyjnych robotów i stanowisk zrobotyzowanych do oceny pracy robota przeprowadzona na przykładzie środowiska do programowania offline robotów. W pracy zaprezentowano komputerowy model stanowiska z robotem przemysłowym zaprojektowany w K-Roset.

18

Planowanie bezpiecznych ścieżek robotów oparte na funkcji ocen

75%

Kost G. G.

Inżynieria Maszyn

|

2005

|

tom R. 10, z. 1/2

165-182

PL

Planowanie zadań robotów jest jednym z najważniejszych obszarów badawczych robotyki. Obejmuje zagadnienia związane z planowaniem zadań elementarnych procesów obsługi robotów manipulacyjnych i związane z problemem planowania bezkolizyjnych trajektorii. Planowanie bezkolizyjnych trajektorii robotów manipulacyjnych jest zagadnieniem wieloetapowym, w którym pierwszym etapem jest zadanie wyznaczenia bezkolizyjnych ścieżek w przestrzeni zadaniowej. Trudności, jakie się z nim wiążą powodują, że brak jest dostatecznie efektywnych metod jego rozwiązywania. Przyczyną takiego stanu rzeczy jest wymagana przy rozwiązywaniu zadania planowania trajektorii robotów analiza przestrzeni zadaniowej robota. Wymusza ona konieczność poszukiwania rozwiązań dopuszczalnych ścieżek bezkolizyjnych w modelu grafowym (oktalne drzewo decyzyjne) przestrzeni zadaniowej, za pomocą mało efektywnych czasowo algorytmów heurystycznych. W prezentowanej pracy przedstawiono problem planowania bezkolizyjnego ruchu robotów przemysłowych. Zaprezentowano metodę planowania bezpiecznych ścieżek robotów manipulacyjnych opartą na, typowej dla robotów stacjonarnych, metodzie oktalnej analizy przestrzeni robota. Zaprezentowano nową strategię analizy oktalnego drzewa decyzyjnego, która dzięki zastosowanemu procesowi sterowania stochastycznego, pozwala wyeliminować charakterystyczne dla tego typu zadań algorytmy przeszukiwania heurystycznego. Całość omawianych zagadnień zilustrowano przykładami symulacyjnymi, potwierdzającymi skuteczność obliczeniową uzyskanej metody.

EN

The planning of tasks to be performed by robots constitutes one of the most important research areas of robotics. It includes the issues of planning the tasks of elementary (basic) operational processes performed by manipulative robots as well as planning their collision free trajectories. The latter is a multi-stage task, the first step of which is the designation of collision-free paths in the external operational space. In view of difficulty involved in this task there is an insufficiency of methods that are effective enough to solve the task. The source of the difficulty is the analysis of the operational space of the robot, which leads to the need of searching for the solutions of allowable collision-free paths in a graph model (octant decision tree) of the operational space of the robot by means of time-consuming heuristic algorithms. The scope of the paper is the problem of planning collision-free motions of industrial robots. The discussed method of planning safe paths of manipulative robots is based on the method of octant space analysis commonly applied to stationary robots. A new strategy of analyzing the octant decision tree makes use of the process of stochastic control, enabling the elimination of heuristic search algorithms so typical of such types of tasks. The discussion is illustrated by examples of simulations which substantiate the computational efficiency of the method.

19

Case Study. Gniazdo robotów

75%

Żabiński P. , Pietrzyk W.

Napędy i Sterowanie

|

2018

|

tom R. 20, nr 3

34--35

PL

Automatyzacja oraz wszechstronne zastosowanie robotów stają się coraz bardziej powszechne. W naszym przypadku to realizacje zupełnie nowych uruchomień, jak i modyfikacje istniejących procesów. Opisana realizacja to projekt automatyzacji części już istniejącej linii montażowej, wykonany dla naszego wieloletniego Klienta z branży Automotive.

20

Bezprzewodowe systemy komunikacji w sterowaniu robotów

75%

Giergiel M. , Małka P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2008

|

tom T. 5, nr 36

95-102

PL

Artykuł przedstawia zagadnienia związane z wykorzystaniem systemów komunikacji bezprzewodowej w sterowaniu mobilnych oraz kroczących robotów skonstruowanych w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH. W pracy omówione zostały poszczególne metody łączności jak również określono zakres wykorzystania sieci WLAN i radiomodemów. Dodatkowo artykuł przedstawia praktyczne zastosowanie systemów łączności bezprzewodowej zrealizowane z wykorzystaniem radiomodemów SATEL do sterowania minirobota mobilnego m.r.k oraz sześcionośnego minirobota kroczącego.

EN

In this paper some possibilities of application of wireless communication in controlling mobile and walking robots was shown. An illustrative example by the point of application into build by authors mobile robot was explained. The necessity of assurance of universal wireless data transmission for mobile systems was extreme challenge in creation of such systems like local networks wireless and systems using radiomodems. This paper presents some discussions about methods of practical utilization of two different ways of wireless connection using WLAN and radiomodem technology. This article presents some practical aspects of using of wireless communication in controlling of mobile minirobot and hexapod walking robot. Next aspect taken into account will be usage of WiFi technology, which thanks to its parameters gives chances to allow of transferring in one connection both the signals about condition of individual sensor and the image from installed cameras.