Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

The influence of vehicle skidcar system on vibrations and dynamic characteristics

100%

Žuraulis V. , Sokolovskij E.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2015

|

tom z. 1/101

19--30

EN

In this paper, the influence of skidcar system on vehicle motion dynamics is evaluated. An accurate seven degrees of freedom vehicle model including elements of mounted skidcar system is presented in order to analyze frequency and step response characteristics. Experimental research, including roll motion of vehicle body was performed for steady-state cornering on a circle (ISO 4138). Results presented in this paper make it possible to expand the possibilities of application of the system and find possible shortcomings.

PL

W artykule przedstawiono wpływ systemu symulacji poślizgu na dynamikę ruchu samochodu. Odpowiedni model samochodu o siedmiu stopniach swobody uwzględniający elementy systemu symulacji poślizgu powstał w celu analizy częstotliwościowej oraz badania odpowiedzi na skokowy obrót koła kierownicy. Badania ruchu samochodu, w tym przechyłów poprzecznych, przeprowadzono dla manewru ustalonej jazdy po okręgu (ISO 4138). Rezultaty przedstawione w pracy pozwalają rozszerzyć możliwości zastosowania systemu oraz wykryć ewentualne niedociągnięcia.

2

Modification and reliability estimation of vector based Dubins path approach for autonomous ground vehicles path re-planning

100%

Skačkauskas P. , Sokolovskij E.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2018

|

tom Vol. 20, no. 4

549--557

EN

Due to global purposes to ensure growth of a competitive and sustainable transport system, also to solve traffic safety and environmental problems, various engineering solutions are being sought out. It can be assumed that autonomous vehicles are the technology, which will ensure the positive change in the transport system. Even though many studies successfully advanced toward realisation of autonomous vehicles, a significant amount of technical and policy framework problems still has to be solved. This paper addresses the problem of predefined path feasibility and proposes an effective methodology for a path to follow re-planning. The proposed methodology is composed of three parts and is based on the Dubins path approach. In order to modify the vector based Dubins path approach and to ensure the path feasibility, the optimisation problem was solved. A cost function with different inequality constraints was formulated. The performance and reliability of the proposed methodology were analysed and evaluated by carrying out an experimental research while using the autonomous test vehicle.

PL

Dla zapewnienia rozwoju konkurencyjnego i zrównoważonego systemu transportowego, oraz w celu rozwiązania problemów związanych z bezpieczeństwem ruchu i środowiskiem, poszukiwane są różne rozwiązania techniczne. Można założyć, że autonomiczne pojazdy są technologią, która zapewni pozytywną zmianę w systemie transportowym. Mimo że wiele badań z powodzeniem dotyczyło realizacji autonomicznych pojazdów, należy jeszcze rozwiązać wiele problemów technicznych i prawnych. W niniejszym dokumencie poruszono problem predefiniowanej wykonalności ścieżki i zaproponowano skuteczną metodologię dla ścieżki do śledzenia ponownego planowania. Proponowana metodologia składa się z trzech części i opiera się na metodzie Dubinsa. Aby zmodyfikować metodę trajektorii Dubinsa i zapewnić optymalną trajektorię, w publikacji rozwiązano zadanie optymalizacji. Sformułowana funkcja celu z różnymi nieliniowymi ograniczeniami. Skuteczność i niezawodność proponowanej metodologii została przeanalizowana i oceniona po przeprowadzeniu eksperymentalnych badań z wykorzystaniem autonomicznego pojazdu badawczego.

3

Estimation of road roughness from data of on-vehicle mounted sensors

80%

Surblys V. , Žuraulis V. , Sokolovskij E.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2017

|

tom Vol. 19, no. 3

369--374

PL

Artykuł przedstawia i ocenia metody określania nierówności nawierzchni drogi na podstawie danych z laserowych czujników pomiaru odległości. W artykule omówiono opracowane w Japonii symetryczne i asymetryczne metody określania nierówności nawierzchni, które różnią się sposobem rozmieszczenia czujników i przetwarzania danych. Badania eksperymentalne przeprowadzone na podstawie „metody japońskiej” na dwóch zadanych profilach nawierzchni pozwoliły na ocenę wpływu zawieszenia samochodu i zmian przechyłu nadwozia względem osi podłużnej na obliczanie nierówności nawierzchni. Walidacja wyników pokazała, że kompensacja odchylenia zawieszenia nie zapewnia wystarczającej dokładności pomiaru nierówności drogi, ponieważ przechyły nadwozia mają większy wpływ na przetwarzanie sygnałów rejestrowanych przez zamontowane na nim czujniki.

EN

In this work, methods of estimation of road roughness by processing data of laser sensors of distance measurement are investigated. Depending on the layout of the sensors and the processing of the data, the Japanese, symmetrical and asymmetrical roughness estimation methods are elaborated in this work. The experimental research that was carried out by “Japanese method” on two known profile road surfaces allowed evaluating the influence of the vehicle’s suspension and the body pitch rate oscillation on the calculation of the roughness. The validation of the results showed that the compensation of the suspension travel does not warrant the sufficient accuracy of the estimation of the road roughness because the pivoting of the bodywork has a greater influence on the processing of the signals recorded by the sensors attached to it.

4

The opportunities for establishing the critical speed of the vehicle on research in its lateral dynamics

80%

Žuraulis V. , Sokolovskij E. , Matijošius J.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2013

|

tom Vol. 15, no. 4

312--318

EN

In this paper, the parameters important for lateral dynamics of vehicles are analyzed in order to establish the values of its critical speed on the moment of losing the stability. The values of the vehicle’s speed yaw rate, the steering wheel angle, the lateral acceleration, and the roll angle obtained from experimental tests are filtered according to the set conditions and only the general values that mean the beginning of the vehicle slipping are selected. For more precise assessment of the selected values, a statistical analysis is carried out. The Normal distribution law describes scattering of the selected values in the most relevant way and concretizes the critical speed being established. In the end of the paper, the obtained values of the speed are compared to the results of the theoretical calculations. Conclusions assessing the developed technique of selection of the parameters are provided.

PL

Niniejsza praca analizuje parametry istotne dla dynamiki poprzecznej pojazdów w celu ustalenia wartości prędkości krytycznej w momencie utraty przez nie stabilności. Wartości szybkości zboczenia przez pojazd z kursu, kąta skrętu kierownicy, przyśpieszenia poprzecznego oraz kąta odchylenia się pojazdu, uzyskane w badaniach doświadczalnych, dobrano pod kątem założonych warunków i tylko ogólne wartości oznaczające początek poślizgu pojazdu zostały wybrane. W celu dokładniejszej oceny wybranych wartości przeprowadzono analizę statystyczną. Prawo rozkładu normalnego opisuje odpowiednie rozproszenie wybranych wartości i konkretyzuje ustaloną prędkość krytyczną. W końcowej części pracy porównano uzyskane wartości prędkości z wynikami obliczeń teoretycznych. Wnioski służą ocenie opracowanej techniki doboru parametrów.

5

The Research of Dynamic Characteristics of aVehicle Driving over Road Roughness

80%

Levulytė L. , Žuraulis V. , Sokolovskij E.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2014

|

tom Vol. 16, no. 4

518--525

EN

The paper analyses the effect of road roughness on the variation of the vertical oscillations’ frequency of the sprung and unsprung masses of a vehicle driving at varying speed. The research aims to determine the regularity with which the wheel of a vehicle moving at varying speed reproduces the roughness of road pavement texture. The theory of mathematical statistics is used to define the distribution law of road defects measured during the experiment. In the present investigation, the displacements of the wheel and suspension of the vehicle, driving at varying speed over the defects of the selected road section pavement, have been evaluated. Based on the frequency characteristic obtained from the measured data, the frequency variation of the displacements of the sprung and unsprung masses in a vehicle moving on a rough road has been determined. The vertical acceleration of the wheel and the body of a vehicle has been measured, and the frequency characteristic of vertical acceleration of the sprung and unsprung vehicles’ masses has been analysed. The schematic view of the wheel’s axis displacement model is presented.

PL

Artykuł analizuje wpływ nierówności drogi na zmiany częstotliwości dynamiki pionowej resorowanych i nieresorowanych mas samochodu przy różnych prędkościach. Celem jest określenie wzoru nierówności drogi przy różnych prędkościach, za pomoca analizy zmian częstotliwości drgań kół pojazdu. Podczas przeprowadzonego eksperymentu zmierzono nierówności drogi i za pomocą teorii analizy matematycznej określono charakterystykę nierówności nawierzchni. Podczas prób jazdy po nierównościach wybranego odcinka drogi przy różnych prędkościach zmierzono przesunięcia pionowe koła i zawieszenia samochodu. Na podstawie charakterystyki częstotliwościowej oceniono zmiany częstotliwości przebiegów pionowych resorowanych i nieresorowanych mas pojazdu jadącego po nierównościach drogi. Zmierzono przyspieszenia pionowe koła oraz nadwozia i przeprowadzono analizę częstotliwości przyspieszeń pionowych resorowanych i nieresorowanych mas. Przedstawiony jest schematyczny model przesunięć osi koła.