Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

1

A game-theoretic model of multi-robot interactions

100%

Szynkiewicz W.

|

2006

|

tom z. 156

365-374

EN

This paper presents a formal model of multi-robot interactions based on dynamic game theory. The application of dynamic game theory involves a sequential decision process evolving in (continuous or discrete) time with more than one decision maker (in our case autonomous robot), one or more performance criteria (cost functionals), and possibly having access to different information. The whole range of robot control problems arising from different levels of "cooperation" between robots can be precisely described using different branches of game theory. If the robots have a common goal and one performance objective they act as a team, then team theory is relevant. A noncooperative game refers to the case in which robots have different goals and independent performance objectives. Also another very important issue in action planning i.e. interaction with unknown or partially unknown environment can be viewed as a game against nature.

2

CuikSLAM with unknown correspondence - preliminary results

63%

Kubica B. , Szynkiewicz W.

|

2007

|

tom z. 160

143-151

EN

This paper considers the problem of simultaneous localization and mapping of a mobile robot. The kinematic approach of CuikSLAM is adopted applying constrained satisfaction and interval methods. The novelty is that we do not assume the landmark identification problem to br solved.

3

Upraszczanie map trójwymiarowych z użyciem metody rozszerzania obszaru

63%

Szynkiewicz W. , Przedniczek K.

|

2008

|

tom z. 166, t. 1

111-120

PL

W artykule przedstawiono algorytm budowy j upraszczania map trójwymiarowych środowisk zamkniętych - wnętrz budynków - na podstawie pomiarów z dalmierza laserowego. Z pierwotnej reprezentacji środowiska w postaci chmury punktów jest tworzona mapa w postaci siatki trójkątów. Do upraszczania mapy polegającego na wyszukiwaniu powierzchni płaskich zastosowano technikę rozszerzania obszaru wykorzystującą metodę najmniejszej sumy kwadratów. Przedstawiono wyniki kolejnych etapów budowy i upraszczania mapy dla przykładowego środowiska. Omówiono wpływ sposobu określania sąsiedztwa punktu na szybkość działania algorytmów i jakość upraszczanych map.

EN

This paper presents an algorithm of simplification and improving quality of 3D maps. The growing region technique is used to obtain an approximation of planes (flat surfaces) included in the scene. The method is based on local least square fitting for estimating the normals at all sample points of a point cloud data. The effects of neighborhood size determined by using k-nearest neighbors of the point or within a ball of certain radius r are analyzed. Experiments using a mobile robot with 3D laser scanner in indoor environment show the usefulness of the proposed approach.

4

Metoda konstruowania sterowników systemów wieloobrotowych

51%

Zieliński C. , Szynkiewicz W. , Rydzewski A.

|

1998

|

tom R. 2, nr 12

8-14

PL

Przedstawiono ogólny sposób konstruowania dla systemów składających się z wielu robotów, urządzeń współpracujących oraz czujników. Artykuł przede wszystkim koncentruje się na warstwie programowej takiego sterownika ale również pokazuje jak można skonstruować sprzęt sterujący konkretnym robotem pracującym w systemie.

5

Optymalizacja w zastosowaniu do planowania ruchu ściśle współpracujących robotów

51%

Szynkiewicz W. , Błaszczyk J. , Malinowski K.

|

2009

|

tom R. 13, nr 2

71-89

PL

W artykule omówiono wykorzystanie zaawansowanych technik optymalizacji do rozwiązywania zadań planowania ścieżek ruchu dla ściśle współpracujących robotów. Zadanie planowania ścieżki jest formułowane jako problem minimalizacji warunkowej funkcjonału, a następnie jest sprowadzane do zadania programowania nieliniowego (NLP). Do numerycznego rozwiązania zadania NLP wykorzystuje się solwer IPOPT oparty na prymalno-dualnej metodzie punktu wewnętrznego dla zadań nieliniowych, będącej obecnie jedną z wiodących technik optymalizacji nieliniowej dla zadań wielkiej skali.

EN

Application of advanced optimization techniques to solve the path planning problem for tightly cooperating robots is discussed in this paper. The approach to path planning is formulated as a "quasi-dynamic" nonlinear optimization (NLP) problem with equality and inequality constraints in terms of the joint variables. The essence of the method is to find joint paths which satisfy the given constraints and minimize the proposed performance index. For numerical solution of the NLP problem the IPOPT solver is used, which implements a nonlinear primal-dual interior-point method one of the leading techniques for large-scale nonlinear optimization.

6

Planowanie rozmieszczenia ruchomych podpór przy obróbce przedmiotów o dużych rozmiarach

51%

Szynkiewicz W. , Kasprzak K. , Zielińska T. , Zlatanov D.

|

2010

|

tom z. 175, t. 1

321-330

PL

W pracy przedstawiono koncepcje układu planowania (planera) dla samoadaptowalnego i rekonfigurowalnego systemu mocowań-podpór dla cienkościennych przedmiotów (blach) o dużych rozmiarach w procesie obróbczym polegającym na frezowaniu i wierceniu otworów. Tego typu detale są powszechnie wykorzystywane w przemyśle samochodowym i lotniczym. W proponowanym rozwiązaniu system mocowań-podpór składa się z ruchomych agentów - manipulatorów mobilnych. Zadaniem planera jest wygenerowanie sekwencji wykonalnych pozycji dla każdego agenta spełniających ograniczenia geometryczne i czasowe. W niniejszej pracy omówiono strategie tworzenia planu dla pary zrobotyzowanych podpór oraz plan rozmieszczenia głowic dla obróbki dwóch wybranych części będących elementami kadłubu samolotu.

EN

A planner fur self adaptable, reconfigurable fixture system is proposed. This system is composed of mobile agents supporting thin sheet metal parts to minimize part dimensional deformation during drilling and milling operations. Compliant sheet metal parts are widely used in various manufacturing processes including automotive and aerospace industries. The main rule of the planner is tu generate the feasible plan of relocation of the mobile agents. It has to find admissible locations for the supporting heads that provide continuous support in close proximity to the tool.