Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Trajectory tracking control of a mobile manipulator with an external force compensation

100%

Galicki M.

tom Vol. 69, nr 5

art. no. e137943

This paper considers the problem of the accurate task space finite-time control susceptible to both undesirable disturbance forces exerted on the end-effector and unknown friction forces coming from joints directly driven by the actuators as well as unstructured forces resulting from the kinematic singularities appearing on the mechanism trajectory. We obtain a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to successfully counteract the external disturbance forces on the basis of a suitably defined task-space non-singular terminal sliding manifold (TSM) and the Lyapunov stability theory. Moreover, in order to overcome (or to minimise) the undesirable chattering effects, the proposed robust control law involves the second-order sliding technique. The numerical simulations (closely related to an experiment) ran for a mobile manipulator consisting of a non-holononic platform of (2;0) type and a holonomic manipulator of two revolute kinematic pairs show the performance of the proposed controllers and make a comparison with other well-known control schemes.

Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space

51%

Banaszkiewicz M. , Węgrzyn M. , Basmadji F. L. , Galicki M.

tom R. 26, nr 4

27--35

This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.

W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.