PL
 |
EN
Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Uodparnianie rozproszonego układu regulacji na skutki utraty danych
100%
Tutaj A.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2009
|
tom T. 13, z. 1
79-100
PL
W rozproszonym układzie regulacji pętla sprzężenia zwrotnego zamknięta jest przez sieć transmisji danych. Za jej pośrednictwem przesyłane są próbki sygnałów występujących w systemie (pomiary, sterowania). Niektóre typy sieci i protokołów sieciowych nie zapewniają niezawodnego dostarczania wysłanych danych - część spośród transmitowanych w nich pakietów może zostać utracona. W rozproszonym układzie sterowania powoduje to zwykle pogorszenie jakości regulacji, a w niektórych przypadkach może doprowadzić do utraty stabilności systemu. Jeden z możliwych sposobów zaradzenia tym problemom opisany jest w niniejszym artykule. Polega on na uzupełnianiu każdego pakietu, przenoszącego wartość sterowania miedzy kompensatorem a aktuatorem, o estymaty przyszłych sterowań na kilka kroków naprzód. Rozwiązanie to ma zastosowanie, jeśli sieć komunikacyjna włączona jest na drodze sygnału między kompensatorem (lub regulatorem) a obiektem regulacji (a dokładniej urządzeniem wykonawczym). Przy zastosowaniu prezentowanego algorytmu, w razie nieotrzymania aktualnego pakietu, zamiast brakującej wartości sterowania aktuator może wykorzystywać jego estymatę z jednego z poprzednich pakietów. W tym celu konieczne jest wyposażenie go w bufor zarządzany odpowiednim algorytmem organizującym gromadzenie otrzymanych danych i przekazywanie ich do aktuatora. W pewnych sytuacjach rozwiązanie takie pozwala zapewnić satysfakcjonującą jakość regulacji oraz zachować stabilność układu, mimo występowania zjawiska gubienia pakietów. W artykule opisano szczegółowo przedstawiony wyżej algorytm przesyłu danych oraz zaprezentowano wyniki symulacji i doświadczeń, potwierdzających skuteczność jego działania. Odniesiono się również do zagadnienia stabilności rozważanego układu regulacji.
EN
In a distributed control system there is a data transmission network inserted into a closed feedback loop. Through this network samples of signals (controls, measurements) are conveyed. Some networks and communication protocols do not secure a reliable delivery of data packets. In such networks some packets can be lost. In a distributed control system this phenomenon usually causes the quality of control to deteriorate and sometimes renders the system unstable. One possible countermeasure against this problem is described in the present paper. The idea is to supplement each single data packet conveying a current control value from a compensator to an actuator with several estimates of predicted future control samples. This method can be employed if a network is inserted between a controller and an actuator. With the presented algorithm, if the current data packet is unavailable an actuator can utilize an estimate taken from one of previous packets instead of a missing current control value. For this to happen, an actuator must be equipped with a buffer governed by an appropriate algorithm responsible for gathering data from a compensator and releasing them to an actuator. In some cases the strategy presented above is capable of securing a satisfactory quality of control and ensuring a system stability even though some data packets are missing. The presented paper describes in details the above-mentioned algorithm of data managing and presents results of simulations and laboratory experiments. The stability issue for the presented algorithm is also addressed.
2
Content available Zastosowanie zmodyfikowanych wersji predyktora Smitha w rozproszonych układach regulacji
100%
Tutaj A.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2005
|
tom T. 9, z. 3
483-497
PL
Artykuł traktuje o użyciu zmodyfikowanych wersji klasycznego predyktora Smitha w rozproszonych układach regulacji. Wprowadzone do predyktora modyfikacje mają na celu dostosowanie go do zmienności występujących w sieciach komunikacyjnych opóźnień i do przypadków gubienia pakietów. W artykule opisano kilka odmian predyktora, wskazując każdorazowo, dla jakich własności sieci dane odmiany mają zastosowanie. Działanie niektórych spośród opisanych układów regulacji zilustrowano wynikami symulacji. Na ich podstawie porównano jakość regulacji dla klasycznego predyktora oraz jego różnych odmian. Poruszono także problem stabilności otrzymanych układów.
EN
This paper deals with modifications of the Smith predictor used in the distributed control systems. Presented modifications make predictor handle the variable time delays or the packet dropout. The paper describes several types of modifications together with the specifications of network properties for which the modifications are suitable. For some of presented systems the results of simulations are included. Based on this results the quality of control for classical and modifying predictors is compared. The issue of stability is also addressed.
3
Content available Adaptacyjny układ regulacji z predyktorem Smitha z możliwością zastosowania w systemach rozproszonych
100%
Tutaj A.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2008
|
tom T. 12, z. 2
211-231
PL
Artykuł opisuje adaptacyjny układ regulacji dla liniowego, skończenie wymiarowego, asymptotycznie stabilnego obiektu SISO z wolnozmiennym opóźnieniem transportowym, które może występować na jego wyjściu lub wejściu. W układzie prowadzona jest ciągła identyfikacja opóźnienia, a jego estymatę wykorzystuje się w linii opóźniającej, stanowiącej element predyktora Smitha. Zastosowanie adaptacji poszerza obszar stabilności systemu i polepsza jakość regulacji. Opisywany układ może być zastosowany w rozproszonych układach regulacji, w których źródłem opóźnień jest obecność sieci telekomunikacyjnej przesyłającej dane. Warunkiem uzyskania dobrych wyników sterowania jest odpowiedni charakter opóźnień, mianowicie ich wolnozmienność.
EN
The paper describes an adaptive control system for a linear finite-dimensional and asymptotically stable SISO plant with a slowly changing delay time at the input or output. The estimate of a dead time obtained by a continuous identification is used in a delay line, which is a part of a Smith predictor. Use of the adaptation enlarges the stability region and increases the performance of a system. The described setup can be used for distributed control systems where delays are introduced by the communication network. This approach succeeds if delays in the network vary slowly with time.
4
Content available remote Adaptacyjne sterowanie serwomechanizmem prądu stałego
100%
Tutaj A.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2002
|
tom T. 6, z. 2
121-138
PL
Artykuł opisuje laboratoryjny układ sterowania adaptacyjnego serwomechanizmem prądu stałego. Wykorzystano w nim pośrednią metodę regulacji adaptacyjnej, której podstawowym elementem jest algorytm identyfikacji parametrów modelu obiektu. Od właściwości tego algorytmu zależy jakość pracy całego układu regulacji. Autor porównał w artykule działanie kilku algorytmów identyfikacji, opartych na metodzie najmniejszych kwadratów. Są to: - RLS - rekurencyjna metoda najmniejszych kwadratów, - ERLS - rozszerzona rekurencyjna metoda najmniejszych kwadratów, - MWLS - metoda najmniejszych kwadratów z przesuwnym oknem stałej długości. Porównanie dotyczy głównie właściwości dynamicznych układu sterowania w stanach przejściowych: - przy gwałtownych (prawie skokowych) zmianach parametrów obiektu, - przy zmianach powolnych. Zbadano też odporność adaptacji na zakłócenia stochastyczne oraz wpływ okresu próbkowania na wyniki identyfikacji.
EN
The paper describes the laboratory setup for adaptive control of DC servomotor. Author has compared performance of the following identification algorithms: - RLS - Recursive Least Square Algorithm, - ERLS - Extended Recursive Least Square Algorithm, - MWLS - Least Square Algorithm with Mowing Window. The comparison is made for two dynamical modes of operation: - almost step changes of parameters, - slow, linear changes of parameters. Article describes also tests of the algorithm robustness to stochastic disturbances and influence of sample period on identification quality.
5
Content available remote Porównanie kilku układów regulacji adaptacyjnej
100%
Tutaj A.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2004
|
tom T. 8, z. 2
151-166
PL
W artykule porównano trzy różne metody projektowania adaptacyjnych układów regulacji dla skończenie wymiarowego, stacjonarnego obiektu liniowego z czasem ciągłym. We wszystkich przypadkach skorzystano z adaptacji pośredniej. Do estymacji parametrów wykorzystano metodę funkcjonałów Lapunowa, nieliniowy obserwator parametrów oraz metodę najszybszego spadku dla kwadratowego wskaźnika jakości, którego budowa oparta jest na błędzie równania. Regulatory zaprojektowano z użyciem funkcjonałów Lapunowa, metody lokowania zer i biegunów oraz metody doboru stabilizującego regulatora od stanu uzupełnionego układem sterowania otwartego. Wykazano, że mimo różnych sposobów projektowania, przy spełnieniu pewnych założeń, część uzyskanych estymatorów i regulatorów jest sobie równoważna. Przedstawiono otrzymane symulacyjnie przebiegi czasowe, ilustrujące pracę poszczególnych układów i porównano jakość regulacji.
EN
The paper contains the comparison of three different methods of designing of adaptive controllers for finite-dimensional, linear, time-invariant system. All the methods use the indirect adaptation. The adaptation is based on the control Lapunov function, the nonlinear parameter observer or deepest descent algorithm for square objective function based on the error equation. The controllers are designed using the control Lapunov function, the zero-pole placement and the stabilizing state controller with feedforward. The paper shows equivalence between some of the presented controllers and estimators if some assumptions are fulfilled. Finally, the results of simulations are presented in the paper.
6
Content available remote System lokalizacji akustycznej
100%
Tutaj A.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2004
|
tom T. 8, z. 1
103-113
PL
W artykule opisano algorytm służący do określania kierunku, z którego do dwumikrofonowego czujnika dociera dźwięk pochodzący z punktowego źródła. Algorytm wykorzystuje własności filtru liniowego o skończonej odpowiedzi impulsowej. Jego zastosowanie umożliwia określanie położenia obiektu wysyłającego dźwięk, na przykład człowieka lub zwierzęcia.
EN
The paper describes the algorithm finding direction of the sound source. The localizing system uses the simple type AB stereo microfon as a sensor. The algorithm takes advantage of the finite impulse response fitler (FIR). It can be used to localize sound emiting objects like man or animal.
7
Content available remote Poprawa jakości regulacji programowej przez zastosowanie dynamicznego sygnału feedforward
100%
Tutaj A.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2004
|
tom T. 8, z. 1
93-102
PL
W wielu układach regulacji wartość zadania nie jest stała, lecz zmienia się w czasie. Tak jest między innymi w układach śledzących (nadążnych) i w układach regulacji programowej. Zadanie śledzenia nieznanej wcześniej trajektorii nie jest łatwe, ponieważ jej przyszły przebieg pozostaje niewiadomy. Jeśli natomiast trajektoria jest znana z góry, a jest tak w przypadku regulacji programowej, można pokusić się o polepszenie jakości sterowania. Jest to możliwe przez wykorzystanie dodatkowych informacji, niedostępnych w przypadku śledzenia, a wynikających ze znajomości całego - w tym także przyszłego - przebiegu trajektorii. W opracowaniu pokazano, jak można poprawić jakość regulacji programowej w układzie serwomechanizmu prądu stałego, sterowanego regulatorem LQ. Poprawę uzyskano przez zastosowanie nieskomplikowanego układu feedforward [1], który wykorzystuje znajomość pierwszej i drugiej pochodnej sygnału wartości zadanej położenia serwomechanizmu. Wyznaczany na tej podstawie sygnał jest podawany na wejście obiektu po zsumowaniu z sygnałem z klasycznego regulatora LQ. Rozwiązanie to pozwala na znaczną redukcję uchybu regulacji, zwłaszcza wówczas, gdy zewnętrzne zakłócenia są niewielkie.
EN
In most control systems the desired value is time-varying. Amongst other this is the case for tracking and programmed systems. For the tracking systems the future course of the desired value is unknown so taking control action is not simple. On the other hand, it is possible for the programmed system to improve performance if the future values of the set point are known. The paper shows, how to increase the performance of the DC servomotor control system with the LQ controller using the feedforward control. The feedforward component uses information about the first and second derivative of the desired value. The feedforward signal is summed with LQ controller signal and then both are supplied to the plant. Described system helps to reduce the control error, especially if the external disturbances are small.
8
Content available Porównanie efektywności działania przedsiębiorstw z branży hutniczej w aspekcie systemu zarządzania jakością
63%
Wolniak R. , Tutaj A.
Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Zarządzania Ochroną Pracy w Katowicach
|
2007
|
tom Nr 1(3)
101-112
PL
Prezentowana publikacja przedstawia analizę porównawczą dwóch firm. W jednej z nich wdrożono certyfikowany System Zarządzania Jakością ISO 9001:2000, podczas gdy w drugiej SZJ nie funkcjonuje. Obie firmy działają w tej samej branży. Nasza analiza została przeprowadzona z różnych punktów widzenia. Została badana efektywność firmy (finansowa, organizacyjna oraz rynkowa) a także poziom zadowolenia klientów. Na podstawie badań uważamy, że System Zarządzania Jakością ISO 9001:2000 przynosi organizacji wiele korzyści. Badana organizacja, posiadająca certyfikat ISO 9001:2000, była lepsza zarówno w zakresie poziomu efektywności, jak i poziomu zadowolenia klientów.
EN
The presented paper concentrates on the comparative analysis between two companies: one that has got the certificated ISO 9001:2000 quality management system and the other one that hasn’t got one. Both organizations operate in the same sector. Our analysis has been carried from the various points of view. We analyzed three dimensions of efficiency (financial efficiency, organizational efficiency, market efficiency) and customer satisfaction. On the base of research we think that the Quality Management System ISO 9001:2000 brings many benefits to particular organization. The firm which has ISO 9001:2000 certificate is better both in efficiency and the level of customer satisfaction.
9
Content available Low cost environment for rapid prototyping of control algorithms for mechatronic plants based on Microsoft Office Excel application
63%
Tutaj A. , Augustyn J.
Measurement Automation Monitoring
|
2015
|
tom Vol. 61, No. 2
43--46
EN
The paper presents a low cost rapid prototyping environment for control algorithm development based on Microsoft Excel program and a measurement and control board built on an ARM Cortex M core microcontroller. The solution is intended mainly for mechatronic devices. It provides tools for computer simulations and soft real time closed loop control experiments. An application to a fast and unstable mechatronic plant of an inverted pendulum on a cart is presented to show system capabilities.
10
Content available Automatyczne stanowisko pomiarowe do badań wysokoobrotowych silników elektrycznych małych mocy
45%
Tutaj A. , Drabek T. , Dzwiński T. , Piątek P. , Baranowski J.
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
|
2018
|
tom Nr 2 (118)
59--65
PL
W artykule przedstawiono stanowisko pomiarowe do badań wysokoobrotowych silników elektrycznych przeznaczonych do napędu elektronarzędzi. Są to silniki o mocach znamionowych typowo do 2 kW i prędkościach obrotowych zwykle nie przekraczających 15000 obr/min. Stanowisko umożliwia pomiar momentów silnika, prędkości obrotowej, prądów i napięć obecnych w całym układzie napędu elektrycznego oraz obserwację i rejestrację przebiegów czasowych wymienionych wielkości. Obciążenie badanego silnika stanowi wysokoobrotowa, trójfazowa prądnica z magnesami trwałymi, oddająca energię do zestawu rezystorów. Zastosowany przerywacz tranzystorowy umożliwia płynną regulację obciążenia. Automatyzacja eksperymentów i testów jest możliwa dzięki zastosowaniu programowalnych instrumentów pomiarowych. Polega ona na komputerowym sterowaniu przebiegiem pomiarów oraz rejestracją ich wyników. Scenariusz testu bądź pomiaru zapisywany jest w postaci skryptu w obiektowym języku programowania wysokiego poziomu Python. Komunikacja z instrumentami realizowana jest z wykorzystaniem programowej architektury VISA i interfejsów sprzętowych RS-232 oraz USB-TMC. Dialog z przyrządami jest prowadzony w języku SCPI. Wykorzystywane są również możliwości nadrzędnego sterowania przekształtnikiem energoelektronicznym zasilającym silnik oraz zdalnego odczytu zwracanych przez niego wielkości. Automatyzacja stanowiska istotnie skraca czas wykonywanych pomiarów, minimalizuje ryzyko popełnienia błędów i odciąża obsługę.
EN
The paper presents a laboratory test bed for drive units with high-speed electric motors designed for power tools. The rated power of such motors does not exceed 2 kW while the rotational speed is less than 15 000 rpm. The test stand enables measurement of motor torque, rotational speed, electric currents and voltages in the electronic drive system as well as visualisation and registration of time series of the observed quantities. A high-speed, three-phase permanent-magnet generator and a set of resistors load the tested motor. A MOSFET transistor chopper allows continuous adjustment of the load. Use of programmable measuring instruments enables automatisation of experiments and tests. The procedure involves a computerised control of the measurement process and recording of test results. The measurement scenario is coded as a script in Python high-level object-oriented programming language. Communication with instruments is carried out using VISA software architecture and various hardware interfaces including RS-232, Ethernet and USB. Commands and queries making up the dialogue with instruments are formulated in SCPI language. The proposed procedure takes advantage of remote control and measurement functionalities implemented in the prototype inverter firmware. Tests automatisation considerably shortens time of experiments, minimizes risk of errors and reduces staff involvement.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.