Wyniki wyszukiwania - Biblioteka Nauki

Ten serwis zostanie wyłączony 2025-02-11.

Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: zasada maksimum Pontriagina

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Time optimal control for a two-dimensional linear system with a first order state constraint

100%

Osmolovskii N. , Wójtowicz M. , Janiszewski S.

tom R. 20, nr 10

3039--3046

This paper provides an analysis of time optimal control problem of motion of a material point along a horizontal axis, without friction. The point is controlled by a power directed along this axis. An absolute value of the power is limited by one. The velocity in the reverse direction is also limited. In the analysis of this problem, the maximum principle is applied.

W artykule dokonano analizy zadania minimalizacji czasu ruchu punktu materialnego, wzdłuż osi poziomej, który odbywa się bez uwzględnienia tarcia. Punkt jest kontrolowany za pomocą siły skierowanej wzdłuż osi poziomej. Wartość siły co do modułu nie przekracza jeden. Prędkość w kierunku przeciwnym jest również ograniczona. Analiza odbywa się na podstawie zasady maksimum Pontryagina.

Optymalne sterowanie robotów przy ograniczeniach na zmienne stanu

100%

Galicki M. , Uciński D.

tom T. 23

95-111

W pracy proponuje się metodę planowania ruchów manipulatorów nieredundantnych oraz redundantnych w obecności przeszkód w przestrzeni roboczej. Wykorzystano w tym celu niestandardowe sformułowanie zasady maksimum Pontriagina w postaci wariacyjnej, które pozwala uwzględnić w sposób obliczeniowo efektywny ograniczenia na zmienne stanu powstające naturalnie w zadaniu realizowanym przez robota. Podano również przykład komputerowy wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii redundantnego manipulatora planarnego o trzech obrotowych parach kinematycznych. Dokonano przy tym porównania przedstawionego podejścia ze standardową metodą funkcjonałów kary.

An approach to planning optimal collision-free motions of robotic manipulators is presented. It is based on using a variational formulation of the Pontryagin Maximum Principle which handles efficiently various control and/or state constraints imposed on the manipulator motions, which arise naturally out of manipulator joint limits and obstacle avoidance. In contrast to the penalty function method, the proposed algorithm does not require an initial admissible solution (i.e. an initial admissible trajectory) and finds manipulator trajectories with a smaller cost value than the penalty function approach. A computer example involving a planar redundant manipulator of three revolute kinematic pairs is included. The numerical results are compared with those obtained using an exterior penalty function method.

Zastosowanie metod przeszukiwania heurystycznego do wyznaczania optymalnego sterowania robotów

84%

Gawłowicz P.

tom T. 23

113-124

W pracy przedstawiono metodę planowania ruchu manipulatora w przypadku opisu ścieżki w postaci krzywej sparametryzowanej q(λ). Poszukiwanie sterowania czasooptymalnego prowadzone jest na podstawie zasady maksimum Pontriagina. Otrzymano równania przedstawiające ekstremalne typu bang-bang. Przeprowadzając analizę sterowań określono plan ruchu manipulatora i kolejność przełączeń na ekstremalach.

This paper is concerned with planning time optimal motions of robot in the presents of geometrical constrains which a parameterise curve. The time optimal controls are derived based on the Pontryagin Maximum Principle. Tha bang-bang types of controls are obtained. An analysis of controls of a plan of manipulator motions and a sequence of switching on extremals is determined.

O jednolitym podejściu do rachunku wariacyjnego i sterowania optymalnego

67%

Grygierzec W.

nr 1

118-126

Problemy rachunku wariacyjnego oraz sterowania optymalnego to z jednej strony dwie intensywnie rozwijane teorie matematyczne, z drugiej strony obie sprowadzają się do badania warunkowych zagadnień extremalnych. Zasada Lagrange'a pozwala zamienić poszukiwanie ekstremum warunkowego na poszukiwanie punktów stacjonarnych funkcji Lagrange'a. Idea ta może mieć zastosowania jeszcze w wielu zagadnieniach wychodzących poza pierwotne rozważanie jej twórcy.

Calculus of variations and optimal control theory are on one hand side intensively developing mathematical theories on the other at the center of both of them lies investigating of extremal problems. In connection with extremal problems there naturally arise questions important for mathematics and applications: 1) does there exist a solution of the problem? 2) is the solution unique? 3) how to really find the solution? For problems with constrains, a general principle was proposed by Lagrange. This idea can be generalized far beyond the limits of the problems that he considered. In the paper we present unified formulation of problems of calculus of variations and optimal control in connection with Lagrange principle.